电力拖动基础课件-电力拖动系统动力学.ppt

　2.3　电力拖动系统的负载特性　　在运动方程式中，负载转矩TL与转速n的关系TL=f(n)称为负载转矩特性。负载转矩TL的大小与多种因素有关。以车床主轴为例，当车床切削工件时，其负载转矩与切削速度、切削量、工件直径、工件材料及刀具类型等都有密切关系。大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为三种类型： 恒转矩负载特性、恒功率负载特性和风机、泵类负载特性。2.3.1　恒转矩负载特性　　所谓恒转矩负载特性，就是指负载转矩TL与负载转速n无关，当转速变化时，转矩TL保持常值。恒转矩负载特性多数是对抗性的，也有位能性的。 　　对抗性恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩TL总是与运动方向相反。根据第2.1节中对TL正负符号的规定，正转时，n为正，转矩TL为反向，应取正号，即为+TL；而反转时，n为负，转矩TL为正向，应变为－TL，如图2-6所示。显然，对抗性恒转矩负载特性应在第一与第三象限内。皮带运输机、轧钢机、机床的刀架平移和行走机构等由摩擦力产生转矩的机械，都是对抗性恒转矩负载。 图 2-6　对抗性恒转矩负载特性 　　位能性恒转矩负载特性那么与对抗性恒转矩负载特性不同，它由拖动系统中某些具有位能的部件(如起重类型负载中的重物)造成。其特点是转矩TL具有固定的方向，不随转速方向改变而改变。如图2-7所示，不管重物被提升(n为正)或下放(n为负)，负载转矩TL始终为反方向(+TL)。显然，位能性恒转矩负载特性在第一与第四象限内，表示恒值特性的直线是连续的。 图 2-7　位能性恒转矩负载特性 第2章　电力拖动系统动力学 2.1　电力拖动系统运动方程及转矩符号分析 2.2　复杂电力拖动系统的简化 2.3　电力拖动系统的负载特性 2.4　电力拖动系统稳定运行的条件 小结 本章主要内容 本章教学根本要求 1.了解电力拖动的根本概念; 2.掌握电力拖动系统运动方程； 3.会将多轴电力拖动系统的负载转矩及飞轮矩等效成单轴系统； 4.了解典型的负载机械特性； 5.掌握电力拖动系统稳定运行的条件。 　　电力拖动就是利用电动机驱动生产机械运动，以完成一定的生产任务。　　一般情况下，电力拖动系统可分为电动机、 工作机构、 控制设备及电源等四个组成局部。 图 2-1　电力拖动系统组成 　　要指出的是，在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动机构，它把电动机的转动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构。 2.1　电力拖动系统运动方程及转矩符号分析2.1.1　电力拖动系统运动方程　　图2-2为一单轴电力拖动系统，电动机在电力拖动系统中作旋转运动时，必须遵循以下根本的运动方程式：　　对于直线运动，方程式为式中：F为拖动力(N)；FL为阻力(N)；m dv/dt为惯性力，当m为kg，v为m/s，t为s时，惯性力的单位为N。 (2-1) 图 2-2　单轴电力拖动系统 　　旋转运动的方程式为式中：Tem为电动机产生的拖动转矩(N·m)；TL为负载转矩(N·m )；J dΩ/dt为惯性转矩(或称动转矩)；J为转动惯量，可用下式表示：式中： m、G分别为旋转局部的质量(kg)与重量(N)；ρ、D分别为转动惯性半径与直径(m)；g为重力加速度，g=9.8 m/s2；J的单位为kg·m2。 (2-2) (2-3) 　　需要说明的是，式(2-2)中忽略了电动机本身的损耗转矩T0，认为电动机产生的电磁转矩全部用来拖动负载。　　在实际计算中常用式(2-2)的另一种形式，即将角速度Ω=2πn/60(Ω的单位为rad/s，n的单位为r/min)代入式(2-2)，得运动方程式的实用形式： 式中：GD2为飞轮矩(N·m2)，GD2=4gJ；系数375是具有加速度量纲的系数。 (2-4) 　　电动机的转子及其他转动部件的飞轮矩GD2的数值可从相应的产品目录中查到，但是，应注意将单位kg·m2化成国际单位制N·m2(乘以9.8)。　　电动机的工作状态可由运动方程式表示出来，分析式(2-4)可见：　　(1) 当Tem－TL=0，　　=0(n=常值)时，电力拖动系统处于稳定运转状态；　　(2) 当Tem－TL0，　　0时，电力拖动系统处于加速过渡过程状态；　　(3) 当Tem－TL0，　　0时，电力拖动系统处于减速过渡过程状态。 2.1.2　运动方程式中转矩的符号分析　　应用运动方程式时，通常以电动机轴为研究对象。由于电动机运转状态的不同以及生产机械负载类型的不同，因此，电动机轴上的拖动转矩Tem及负载转矩TL不仅大小不同，方向也是变化的。运动方程式可写成以下一般形式：式(2-5)中，拖动转矩Tem及负载转矩TL前均带有正负符号，并作如下规定： (2-5) 　　如设定电力拖动系统的正方向与电动机状态的拖动