运动控制系统装配与调试运动控制系统装配与调试授课内容3.5.docVIP

九江职业技术学院 PLC控制系统设计与安装调试 PAGE 模块三 复杂控制系统设计 任务3.5步进电机位置闭环控制系统设计与装调 用PLC的Q0.0向步进电机发出高速脉冲串，步进电机驱动器驱动步进电机带动小车运行。小车运行轨迹上有位移检测的光栅尺，在轨道上安装有左、右限位开关和原点开关。编程实现以下功能： （1）按下回原点按钮，小车运行至原点后停止，此时小车所处的位置坐标为0。系统启动运行时，首先找一次原点位置。 （2）当小车碰到左限位或右限位开关动作时，小车立即停止。 （3）设定A位置对应坐标值。按下启动按钮，小车自动运行到A点后停止5S，再自动返回到原点位置结束。运行过程中若按下停止按钮则小车立即停止，运行过程结束。 （4）用光栅尺来检测小车位移。 用A、B相正交高速计数器对光栅尺的A、B相输出脉冲进行高速计数。对高速计数器选择4×计数速率。则高速计数器从0计数到10000个脉冲对应的位移变化为50mm，所以1mm对应的脉冲数为200个。若设定Ａ位置的坐标值为60mm，则对应的高速计数器的当前值为12000。 前面讲的计数器指令的计数速度受扫描周期的影响，对比CPU扫描频率高的脉冲输入，就不能满足控制要求了。为此，SIMATIC S7-200系列PLC设计了高速计数功能（HSC），其计数自动进行不受扫描周期的影响，最高计数频率取决于CPU的类型，