plc第四章可编程逻辑控制器系统指令4.pptx

4.10 Special Instructions;Proportional Integral Derivative (PID);Proportional Integral Derivative (PID);PID调节器的形式;比例调节器的微分方程为： y=KP e(t) （4-1） 式中： y 为调节器输出； Kp 为比例系数； e(t) 为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。;比例调节特性;式中： TI 是积分时间常数，它表示积分速度的大小. TI 越大，积分速度越慢，积分作用越弱。 ;积分作用;将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： ;PI调节特性;3. 比例微分调节器 ;PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示。;4. 比例积分微分调节器 ;图4-6 PID调节器对阶跃响应特性曲线;PID指令的参数;;;;;;;;;;;;;;;独立???益与相关增益;独立增益与相关增益与微分;;PID公式变量说明;Proportional Integral Derivative (PID);Proportional Integral Derivative (PID);Proportional Integral Derivative (PID);Proportional Integral Derivative ;Proportional Integral Derivative ;Proportional Integral Derivative (PID);Proportional Integral Derivative (PID);(PID);PID;PID;PID; PID;PID;PID;PID;Proportional Integral Derivative (PID);Proportional Integral Derivative (PID);9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。8月-218月-21Monday, August 30, 2021 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。18:39:3418:39:3418:398/30/2021 6:39:34 PM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。8月-2118:39:3418:39Aug-2130-Aug-21 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。18:39:3418:39:3418:39Monday, August 30, 2021 13、志不立，天下无可成之事。8月-218月-2118:39:3418:39:34August 30, 2021 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。30 八月 20216:39:34 下午18:39:348月-21 15、会当凌绝顶，一览众山小。八月 216:39 下午8月-2118:39August 30, 2021 16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2021/8/30 18:39:3418:39:3430 August 2021 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。6:39:34 下午6:39 下午18:39:348月-21