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PID参数调节常用口诀 8q g$ N: \$ I$f5 d!C PID参数调节常用口诀*| K7t- f*z(q$M$q 比例 （P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。 当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差 （Steady-stateerror）。 积分 （I）控制 在积分控制 中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误 差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统 （SystemwithSteady-stateError）。为了消除稳 态误差,在控制器中必须引入 “积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增 大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减 小,直到等于零。因此,比例+积分(PI