KRC4电伺服焊枪配置总结.pdfVIP

首先打开workvisual，注意最好安装当前机器人柜中光盘上的软件版本，上传机器人原始配置数据， 加载机器人内的项目。如图 连接电脑和机器人网线，注意网络地 址统一，打开项目后，选择文件，查 找项目 打开机器人中的项目，选择绿色项目 文件，打开 选中这个项目 加载样本 2点击添加按 1选择当前机器 钮 人 1机器人样本已加载 2点击按钮，添加焊枪.AFC文件，由 甲方提供 找到伺服枪.AFC文件，打开 重复上述操作，进入该对话框，选择 伺服枪文件，加载成功，关闭 右击，添加焊枪和机器人样本 添加对应机器人和焊枪 样本 至此已成功加载机器人和焊枪样本。 双击 KUKA文件视图，激活项目， 点击 KUKA设备视图项目，打开编辑 器，选择configure … relation 空白处单击，生成小窗口，选择-ll- 符号，从焊枪连接至机器人 连接完成。选择编辑器，机器参数配 置。 单击 joint1,生成各参数选择项 将焊枪参数文件上传动比数值输入 机器人对应项目菜单下，焊枪配置 中，共用几个参 机器人 打开 配置-伺服枪-枪参 ， 打开当前界面，输入上图中的传动比 ，正向开口距离 ，反向开口 -10.67 60 距离 （经验值），保存。本项目中 20 我们以枪闭合时为枪零点 此时，打开，配置，外部轴，电机/ 轴传动比项会自动生成新数值，记录 将机器人中显示的数据填入此处，查 看电机名牌，写入电机额定转速 写入正负向软件限位开关 来自参数文件，如上面参数纸则写入 0.000982，轴启动时间100，发电 机 。。。斜坡，150 ，电机： M_H_KSP40_400V_V1 伺 服 ： S_H_KSP40_400V_V1，其他参数不 变。KUKA需要提供电机和伺服文件 如 在motor中加载电机名称文件，如没 有成功加载，则下载到机器人中时会 出现报错窗口提示 同理，成功加载servofile文件 选择programnumber 下载完成后，机器人会重新配置，之后，进入配置，安全配置，机器人自动弹出要求重新配置窗口， 选择，刚刚激活一个workvisual项目 如下图，点 是！ 注意枪正反方向，如方向不同，可在机器人示教器中枪参数栏，把传动比数值取反！！ 以上是我们在配置枪时，要用到的数据。 如果是要一个机器人配置两把枪，类同 在此位置多添加一个枪文件，和配单 个枪一样的方法配置第二个枪的参 ，注意根据现场情况，确定哪个为