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第7章 智能汽车设计实践—— 摄像头型设计 ;第7章 智能汽车设计实践——摄像头型设计;第7章 智能汽车设计实践——摄像头型设计;;7.1 机械设计 ;7.1 机械设计 ;7.1 机械设计;7.1 机械设计;7.1 机械设计;7.1 机械设计;7.2 硬件设计 ;7.2 硬件设计 ;7.2.1 HCS12控制核心;7.2.1 HCS12控制核心;7.2.1 HCS12控制核心;7.2.2 电源管理单元;7.2.2 电源管理单元;7.2.2 电源管理单元;7.2.3 路径识别单元 ;7.2.3 路径识别单元;7.2.3 路径识别单元;7.2.3 路径识别单元;7.2.3 路径识别单元;7.2.3 路径识别单元;7.2.3 路径识别单元;7.2.3 路径识别单元;7.3 软件设计 ;7.3 软件设计;7.3 软件设计;7.3.1 初始化算法;1．锁相环的设置;2．脉冲宽度调制（PWM）初始化 ;3．定时中断及输入捕捉通道的初始化 ;4．A/D转换模块初始化 ;5．外部中端（IRQ）的初始化 ;7.3.2 图像采集算法 ;7.3.2 图像采集算法;7.3.2 图像采集算法;7.3.2 图像采集算法;7.3.2 图像采集算法;7.3.2 图像采集算法;7.3.2 图像采集算法;7.3.2 图像采集算法;7.3.3 黑线提取算法 ;7.3.3 黑线提取算法;二值化算法 ;2．直接边缘检测算法 ;2．直接边缘检测算法;2．直接边缘检测算法;3．跟踪边缘检测算法 ;3．跟踪边缘检测算法;3．跟踪边缘检测算法;7.3.4 图像滤波算法 ;7.3.4 图像滤波算法;7.3.4 图像滤波算法;7.3.4 图像滤波算法;7.3.5 控制策略及控制算法 ;1．赛道参数的计算;1．赛道参数的计算;（1）偏差的计算;（2）曲率的计算;2．转向控制 ;（1）分段比例控制;（2）前馈补偿控制;3．速度控制 ;（1）模糊控制设定速度;（1）模糊控制设定速度;（2） PID控制调整速度;（2） PID控制调整速度;思考题 ;思考题
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