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二自由度机器人的结构设计与仿真 学 院： 机械与车辆学院 专 业： 机械电子工程 姓 名： 学 号： 指导老师： 称： 教授 中国·XX 二○一二年五月 毕业设计诚信承诺书 本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《二自由度机器人的结构设 计与仿真》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中 引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用 的数据真实可靠。 本人签名： 日期： 年 月 日 二自由度机器人的结构设计与仿真 摘 要 并联机器人有着串联机器人所不具有的优点，在应用上与串联机器人形成互补关 系。二自由度并联机器人是并联机器人家族中的重要组成部分，由于结构简单、控制方 便和造价低等特点，有着重要的应用前景和开发价值。本论文研究了一种新型二自由度 平移运动并联机构，该并联机构采用类五杆机构，平行四边形刚架结构来实现，可有效 地消除铰链间隙，提高动平台的工作性能，同时有抵抗切削颠覆力矩的能力。 根据该二自由度平面机构的工作空间，利用平面几何的方法求得连杆的长度，并通 过Pro/E软件进行仿真检验，并通过软件仿真的方式，优化连杆长度，排除奇异点，同 时合理设计机械结构的尺寸，完成结构设计。 对该二自由度并联机器人，以Pro/E为平台，建立两自由度平移运动并联机器人运 动仿真模型，验证了机构的实际工作空间和运动情况。最后指出了本机构的在实际中的 应用。并使用AutoCAD软件进行了重要装置和关键零件的工程图绘制工作，利用ANSYS 软件分析了核心零件的力学性能。研究结果表明，本文所设计的二自由度机器人性能良 好、工作灵活，很好地满足了设计指标要求，并已具备了一定的实用性。 关键词：二自由度；并联机器人；仿真；结构设计；Pro/E 2-DOF robot structure design and simulation Abstract Para e robot has a series of advantages of the robot does not have to form a complementary relationship between the application and the series robot. The 2-DOF para e robot is an important part of the family of para el robots. The structure is simple, convenient and cost control and low, with significant potential applications and the development value. In this thesis, a new 2- DOF translational motion para el mechanism, the analogous mechanism for class five institutions, para elogram frame structure, which can effectively eliminate the hinge gap and improve the performance of the moving platform, while resistance to cutting subvert the torque capacity.