永磁同步电机控制策略.pptx

;当前永磁同步伺服系统的控制策略主要有： 磁场定向（矢量）控制 直接转矩控制 自适应控制 滑模变结构控制 调压调频（VVVF）控制 PID控制 线性化控制 模糊控制和神经网络控制以及多种控制策 略的复合控制;矢量控制也称做磁场定向控制(FOC),其基本思路是:通过坐标 变换实现模 拟直流电机的控制方法来对永磁同步电机进行 控制,其实现步骤如下： 一、根据磁势和功率不变的原则通过正交变换,将三相静止坐标变换成二相静止坐标，也就是 Clarke 变换，将三相的电流先转变到静止坐标系，再通过旋转变换将二相静止坐标变成二相旋转坐标，也就是 Park 变换，Park 变换中定子电流矢量被分解成按转子磁场定向的 2 个直流分量 id、iq(其中 id 为励磁电流分量,iq 为转矩电流分量)。 二、通过控制器对其速度电流环进行控制,控制 id 就相当于控制磁通,而控制 iq 就相当于控制转矩。iq 调节参考量是由速度控制器给出，经过电流环调节后得出其 d,q 轴上的电压分量即 ud 和 uq。. 三、控制量 ud 和 uq 通过 Park 逆变换。 四、根据SVPWM 空间矢量合成方法实现矢量控制量输出，达到矢量控制的目的;矢量控制原理图;永磁同步电机矢量控制系统结构框图;坐标变换图;Clarke变换与逆变换;SVPWM产生原理;电压空间矢量SVPWM技术的基本原理： 电压矢量与磁链矢量的关系: 当用三相平衡的正弦电压向交 流电机供电时，电动机的定子磁链空间矢量幅值恒定，并 以恒速旋转，磁链矢量的运动轨迹形成圆形的空间旋转磁 场(磁链圆)。因此如果有一种方法，使得逆变电路能向交流 电动机提供可变频、并能保证电动机形成定子磁链圆，就 可以实现交流电动机的变频调速。 电压空间矢量是按照电压所加在绕组上的空间位置来定的。 ;电动机的三相定子绕组可以定义一个三相平面静止坐标系; 这是一个特殊的坐标系，它有三个轴,互相间隔120度，分别代表三个相。三相定子相电压Ua, Ub, Uc,分别施加在三相绕组上，形成三个相电压空间矢量Ua, Ub, Uc,它们的方向始终在各相的轴线上，大小则随着时间按正弦规律变化。因此，三个相电压空间矢量相加所形成的一个合成电压空间矢量是一个以电源角频率 速度旋转的空间矢量: ; 同样的，也可以定义电流和磁链的空间矢量I和 。因此有 ; 该式说明，当磁链幅值 一定时，u的大小与 成正比，或者说供电电压与频率f成正比。其方向是磁链轨迹方向的切线方向。当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也连续地按磁链圆的切线方向运动 弧度，其运动轨迹与磁链圆重合。这样，电动机旋转磁场的形状问题就可转化为电压空间矢量运动轨迹的形状问题来讨论。 ;此图是一个电压型PWM逆变器。利用这种逆变器功率开关管的开关状态和顺序组合，以及开关时间的调整，以保证电压空间矢量圆形运行轨迹为目标，就可以产生谐波较少的、且直流电源利用率较高的输出。; SVPWM 是通过三相交流逆变桥的 6 个开关的不同导通模式产生不同的电压基本矢量，通过矢量合成，来合成任意矢量（在实际允许范围内），通过导通时间的不同大小，来确定矢量的大小，这也就是 PWM 调制的原理。上图是一个典型的电压源型 PWM 逆变器模型。令 a=0,表示在第一组桥臂中：上桥臂截止，下桥臂导通，a=1,表示第一组桥臂中：上桥臂导通，下桥臂截止，同理定义 b,c 对应于第二组桥臂和第三组桥臂中上下桥臂的导通关系，因为实际的工作状态不允许逆变的同一组桥臂同时导通，V(a,b,c)有 8 种导通状态即 V (000), V (001), V (010), V (011), V (100), V(101), V (110), V(111)。 ; 可以推导出，三相逆变器输出的线电压矢量 与开关状态矢量 的关系为: ;三相电压源逆变器的8个电压空间矢量; SVPWM 通过这六个基本向量和零向量来合成我们所需的向量，可见这六个向量把向量空间分为六部分，在不同区间内，向量都可使用它邻近的两个基本向量来进行合成，可以使用 PWM 的概念通过占空比来调节基本的大小，通过在采样周期内导通时间的控制来近似被调制向量在该方向上的大小。 ;如果向量如图所示位置则：;从一个空间电压矢量旋转到另一个矢量的过程中，应当遵循功率器件的开关状态变化最小的原则，即应只使一个功率器件的开关状态发生变化，这样可以尽量减少开关损耗。在零矢量的插入上，有两种方法处理，下图所示为在区域1中以两相调制方法形成的SVPWM波形图。;上面的图为区域I中以三相