多智能体系统中移动基座机器人工作空间的数值模拟.docx

Laxmidhar Behera et al. / Procedia Computer Science 186 (2021) 431–439 PAGE 439 PAGE 440 Laxmidhar Behera et al. / Procedia Computer Science 186 (2021) 431–439 多智能体系统中移动基座机器人工作空间的数值模拟 摘要 多机器人系统用于解决广泛领域的许多实际任务，包括军事监视、侦察、救援行动、仓储等。这种系统可以表示为能够相互交互并共同执行各种任务的智能机器人组。开发这种系统的问题之一是一组机器人的安全导航。其代理人的结构性因素所施加的限制决心解决这个问题。本文介绍了由安装在移动平台上的并联和串联机器人组成的多机器人系统的结构。并联机器人基于三脚架制造，可以围绕水平轴旋转机器人底座。确定机器人的工作空间边界消除了代理和外部对象之间的冲突。所开发的算法是基于确定性方法，用于逼近具有n维盒形式的坐标空间中的限制的非线性不等式组的解集。确定带有机械手的移动平台的相对位置，在该位置可能发生碰撞。 关键词:工作空间；并联机器人；多机器人系统 1。 介绍 目前，解决许多实际问题的一个重要且相关的领域是多机器人系统。这些系统已经在广泛的领域得到应用，包括军事监视、侦察、救援行动， 仓储、空中交通管制、集群望远镜、搜救行动中的卫星编队，以及自主无人机的编队。多机器人多智能体系统可以描述为一组能够相互交互并共同执行各种任务的智能机器人(智能体)[1]。人们对通过分布式控制来协调大量移动自主车辆的运动的问题的兴趣，已经提出了许多关于所有类型车辆的实时形成、维护和修改的问题，并且已经由许多科学家进行了研究。因此，使用从工作中的车辆编队图获得的结构势函数来考虑一组车辆编队的分布式结构稳定性[2]。文献[3]讨论了解决局部信息问题的协调问题的公式和反馈律的表示。如果两个组成员之间存在通信通道，则两个成员都可以访问彼此的信息。这种双向交流导致了一种特殊结构的产生。有几种方法可以解决编队控制问题，如基于行为的控制[4]、基于虚拟结构的控制[5]和基于跟随器的控制[6]。在[7]中，使用有向图考虑了严格且一致的教育约束。工作[8]中介绍了圆形结构的形成控制及其实现的控制律。在移动过程中，需要确定机器人的工作空间边界，考虑几何参数和机器人配置，以排除代理和外部对象之间的碰撞。许多科学家提出了构建机器人工作空间的方法[9-11]。基于确定性方法的算法用于逼近非线性不等式组的解集，可用于确定工作空间。在[13，14]中介绍了基于非均匀覆盖的确定性优化算法在并联机器人中的应用[12]。考虑应用基于非均匀覆盖概念的方法来确定多机器人系统机器人的工作空间，然后识别机器人碰撞的位置。 2。 问题的表述 考虑一个多机器人系统，该系统具有异构结构，由安装在移动平台上的并行和串行机器人组成(图。1). 平面串联机器人(图。1(a))包含水平基座1，该基座1在点A处与串行操纵器2枢转地连接，该串行操纵器2具有旋转铰链，该旋转铰链在端部具有夹持器。并联机器人(图。1(b))制成三脚架的形式，能够相对于水平轴旋转底座。它包括一个可移动的水平底座4，该底座可枢转地连接到垂直底座5上，并有可能偏离垂直方向。垂直基座5具有驱动器6.在垂直基座5上，安装有三脚架7。输出连杆8通过接头安装在三脚架7的工作平台9上，可以绕垂直于三脚架工作平台9的轴旋转。在三脚架的平台上，安装有驱动器10，其确保输出连杆8的旋转.把手11固定在输出连杆8的自由端。 图。1.多机器人系统示意图 让我们考虑确定机器人工作空间和平台位置的问题，在它们垂直和迎面运动期间，工作空间的交叉点出现在这些位置。 3。 串联机械手工作空间的确定 考虑一个串行三连杆机器人(图。2). 夹持器位置完全由连杆s(s(1)的长度矢量决定，...,。s(k))和角度α的矢量(α(1)，...,。(k))之间的联系。在工作[15，16]中考虑了为这项工作确定工作空间的任务。以下是建议解决方案的简要描述。 图。2定义机械臂配置的角度和连杆 允许的角度和链节长度是一个盒子 (1)(1),Xss?????(i)(i) (1) (1) , X s s ? ? ? ? ? ( i ) ( i ) , s (1) (1) , X s s ? ? ? ? ? ( i ) ( i ) , s (1) (1) , X s s ? ? ? ? ? ( i ) ( i ) , s ? ? ? ? ? ? 哪里 和(I)给出了链节长度s(i)和角度(I)的可能值范围。 机器人操作器的工作空间是容许集X的图像Y F(X)，其中 F(s )、( f (1) (s )、(