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大小球分类PLC控制 大小球分类PLC控制 Company Logo 问题的提出 随着科学技术的日新月异，自动化程度越来越高，市场竞争激励、人工成本上升，以往人工操作的搬运远远不能满足当前高度自动化的需要，减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量以及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。而可编程控制器(PLC)常用于机械手控制系统的设计。（下面插入视频） Company Logo 大小铁球分类控制系统的示意图 控制要求 Company Logo （1）系统开机运行后，自动检测分拣杆是否处于原始位置（电磁铁失电、SQ1和SQ4压合），原位指示灯为HL1，分拣杆在原位则HL1亮。 （2）分拣杆必须在原始位置时系统才能启动，启动后的工作流程如图所示。 （3）磁铁下降碰球过程时间为2秒，大球还是小球由SQ5的状态判定。考虑到工作的可靠性，规定磁铁吸牢和释放铁球的时间为1秒。 （4）分捡竿的垂直运动和横向运动不能同时进行。 （5）遇特殊情况，可按下暂停按钮，系统暂停，此时如磁铁未将球放入框中，为保证安全，磁铁应保持吸住状态，再次按下启动按钮后系统继续原状态运行。 控制要求 Company Logo 工作流程 Company Logo 控制任务分析 由系统工作流程图可以看出，系统存在两个可选择的分支，选择条件为电磁铁吸住的是大球还是小球，即行程开关SQ5是否压合。 当SQ5未压合时，电磁铁吸住的是大球，系统选择将球运往大球容器箱的分支；当SQ5压合时，电磁铁吸住的是小球，系统选择将球运往小球容器箱的分支。 Company Logo 大小球分类控制输入/输出分配表 Company Logo PLC外部接线图 Company Logo 大小铁球分类控制的控制流程图 Company Logo 大小铁球分类控制的状态转移图 Company Logo 知识要点 1 选择性分支 2 原位信号 3 系统暂停 4 保持吸住状态 Company Logo 相关知识 先对各分支 进行集中转 移处理 选择性分支 编程原则 再分别按顺 序对各分支 进行编程 Company Logo 相关知识 原始位置（电磁铁失电、SQ1和SQ4压合） 分拣杆必须在原始位置时系统才能启动 Company Logo 相关知识 按下暂停按钮，系统暂停运行，再次按下启动按钮，系统按原状态继续运行。 暂停程序的编写：可在步进指令前面添加基本指令来实现。例 如何按原状态继续运行？这里要涉及到时间的累积。普通定时器就实现不了了。 Company Logo Company Logo 定时器以十进制编号，可分为通用定时器和积算定时器两类。 （1）通用定时器：通用定时器的编号为T0～T245共245点。 　　　　按定时单位不同可分为100ms定时器和 10ms定时器。 定时器 100ms定时器的编号为T0～T199共200点，定时单位为，最大 设定值为K32767(K表示十进制数),定时时间为～。 定时器 10ms定时器的编号为T200～T245共46点，定时单位为，最大 设定值为K32767,定时时间为～。 Company Logo （2）积算定时器 积算定时器所计时间为其线圈接通的累计时间，若 在计时期间线圈断开或PLC断电，定时器并不复位，而 是保持其当前值不变，当线圈再次接通或PLC上电定时 器继续计时，直到累计时间达到设定值定时器动作。 积算定时器按定时单位不同可分为1ms积算定时器和100ms积算定时器。 ◆ ◆