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《现代控制理论》实验指导书 王璐 自动化07-1班 山东科技大学机电系 实验一 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 一、实验目的 学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解状态空间表达式与传递函数相互转换的方法； 通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 二、实验要求 学习和了解系统状态方程的建立与传递函数相互转换的方法； 三、实验设备 计算机1台 MATLAB6.X软件1套。 四、实验原理说明 设系统的模型如式(1－1)示。 (1－1) 其中A为n×n维系数矩阵、B为n×r维输入矩阵 C为m×n维输出矩阵，D为传递阵，一般情况下为0。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1－2)示。 (1－2) 式(1.2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是m×r；表示传递函数阵的按s降幂排列的分母。 实验步骤 据所给系统的传递函数或（A、B、C阵），依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1－2)，采用MATLA的file.m编程。注意：ss2tf和tf2ss是互为逆转换的指令； 在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 已知MIMO系统的系统的传递函数,求系统的空间状态表达式。 系统的传递函数为: