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A (0,0) D(1,0) =-300 =-200 =-600 =-400
2 2 3 3
求满足给定的要求的四杆机构。 已知条件
即求B1的坐标值。
C (0.866,0.5)
1
y
=-300 0 0
2 =-20 =-40
2 3
B (?,?)
1
=-600
3
x
A (0,0) D(1,0)
A (0,0) D(1,0) =-300 =-200 =-600 =-400 C (0.866,0.5)
2 2 3 3 1
位移矩阵为：
写出相对位移矩阵 D j 2,3
r1j
cos(-) - sin ( - ) 1- cos
j j j j j
D = sin(- ) cos ( - ) sin
r1j j j j j j
C (0.866,0.5)
1
0 0 1
y
cos 3020 sin 3020 1cos 20
=-300
2 =-200 =-400
2
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