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嵌入式Linux数控系统设计与实现 摘要：研究基于嵌入式的数控系统。采用单ＣＰＵ架构进行设计，系统基于Ｌｉｎｕｘ和ＡＲＭ，软件平台采用Ｌｉｎｕｘ，从而丰富了ＡＲＭ处理器的片上资源。为满足数控系统高精度控制需求，基于Ｘｅｎｏｍａｉ对Ｌｉｎｕｘ完成了实时性改造，并对系统软件结构进行设计，以确保数控系统功能的实现。 关键词：Ｌｉｎｕｘ系统；嵌入式；数控系统；实现路径 装备制造业对数控机床的要求逐渐提高，设备总体功能和性能离不开高效的数控系统，嵌入式系统具备小型化、低功耗、稳定可靠等优势，应用在数控系统中，可根据实际需要对计算机控制系统进行配置，实现智能控制、远程控制、故障检测等功能，作为数控机床的控制中枢，目前主流数控系统多采用单核ＡＲＭ平台，数控系统性能的提升受到单核处理器自身不足的限制，因此对于多核平台的应用成为优化嵌入式数控系统的有效手段。 １现状分析 数控系统的硬件平台的构建目前多通过上位机同下位机协调工作的方式实现，上位机的主要功能在于代码解释、数据处理等，控制具体的运动以及采集信号则由下位机负责完成，但这种方式存在开发周期过长、成本较高，难以满足经济型数控系统的控制需求，随着嵌入式微处理器的发展与完善，可在同一个处理器上完成所有的数控任务，同时通过外围接口电路的设计，显著简化了数控系统的规范化研发过程，使系统具备较高的拓展性和稳定性［１］。 ２系统设计 ２．１系统硬件设计。在嵌入式数控系统中使用了Ｓ３Ｃ２４４０Ａ，基于ＡＲＭ９２０Ｔ核的Ｓ３Ｃ２４４０Ａ嵌入式微处理器提供完整的通用系统外设，无需配置额外组件，能够降低整体系统成本，该芯片上集成了丰富的资源，系统硬件设计具体如图１所示。操作系统及软件程序都运行在Ｓ３Ｃ２４４０Ａ上，系统总线上挂接存储设备（ＮＡＮＤＦＬＡＳＨ，２５６Ｍ），用于存贮各数控程序、文件系统等，采用同步动态随机存储器（ＳＤＲＡＭ，６４Ｍ）作为内存，开机后，操作系统及数控程序在开机后会被依次装入ＳＤＲＡＭ中运行，前期硬件可通过ＪＴＡＧ接口实现在线调试，对伺服电动机的控制则通过滤波处理４路ＰＷＭ（分别控制ｘ，ｙ，ｚ轴及主轴转速）实现，ＰＷＭ信号经反相器转换成两路差分信号后再通过运算放大器电路得到具有负极性幅值的ＰＷＭ信号，经滤波放大得到模拟量电压信号［－１０Ｖ，１０Ｖ］，从而实现对驱动器转矩指令的控制（电动机在ＰＷＭ输出占空比超过一半时正转）。采用ＦＰＧＡ进行扩展，转换编码器信号（相差９０°相位）为计数脉冲信号和方向信号后，经过ＦＰＧＡ的双向计数器输出后得到当前编码器的计数值，控制单元通过读取相应地址即可完成编码器信号的采集，从而实现了闭环控制［２］。２．２软件平台的建立。软件平台是数控系统运行的基础，搭建工作在ＰＣ机上完成，采用Ｆｅｄｏｒａ９系统（ＲｅｄＨａｔ公司）作为交叉开发环境，编译工作通过在ＰＣ机上指定的交叉编译器（ａｒｍ－ｌ４ｉｎｕｘ－ｇｃｃ工具）完成，使其可在ＡＲＭ处理器中运行，在此基础上即可完成Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ、Ｌｉｎｕｘ内核和文件系统的移植过程，系统的软件平台如图２所示。主要由引导装载程序、Ｌｉｎｕｘ内核、ＧＵＩ（图形用户接口）等构成，作为软件平台的核心Ｌｉｎｕｘ内核的功能在于调度进程、内存管理及通信等；系统运行所需的文件和数控软件都包含在文件系统内；引导装载程序（ｕ－ｂｏｏｔ）的作用功能在于硬件设备的初始化处理、内存空间映射表的建立等，以便于操作系统的后续运行；ＧＵＩ提供了丰富的接口，显著降低了软件实现的难度［３］。２．３实时性改进的实现。由于Ｌｉｎｕｘ内核时钟粒度较为粗糙且不支持完全的抢占，且ＩＲＱ中断需经常关闭，导致Ｌｉｎｕｘ的实时性较差，为满足实时多任务控制要求需对其进行改进，本文采用双内核法对Ｌｉｎｕｘ进行实时扩展，将一个硬件抽象层加入到Ｌｉｎｕｘ内核与硬件间（使系统有两个内核），负责系统所有的硬件中断，根据进程对实时性的要求分配给实时内核或Ｌｉｎｕｘ内核进行处理和调度，采用该方法的Ｘｅｎｏｍａｉ专注于实时性，兼容性较好可支持多平台使用，采用基于ＡＤＥＯＳ的Ｘｅｎｏｍａｉ使ｌｉｎｕｘ更好的满足工业实时性的需求，同时使操作系统建的灵活性和可扩展性得以提升，各操作系统运行于独立的域中，重点在于重新编译Ｌｉｎｕｘ内核及制作Ｘｅｎｏｍａｉ库，具体的实时扩展工作流程为：先下载好Ｘｅｎｏｍａｉ源代码，在Ｘｅ－ｎｏｍａｉ＿ｒｏｏｔ中执行ｓｃｒｉｐｔｓ（脚本子目录）中ｐｒｅｐａｒｅ－ｋｅｒｎｅｌ．ｓｈ，为ｌｉｎｕｘ内核源代码（位于ｌｉｎｕｘ＿ｔｒｅｅ目录中）打上Ｘｅｎｏ－ｍａｉ补丁，指定目标平台为ＡＲＭ架构，在此基础上完成Ｌｉｎｕｘ内核的配置及相关所需Ｘｅｎｏｍａｉ选项的选取（如是否关闭ＦＰＵ或开启ｎ－ａｔｉｖｅＡＰＩ等）