薄钢板自动拆垛机的设计与动态性能仿真-说明书.doc

薄钢板自动拆垛机的设计与动态性能仿真-说明书 题目 薄钢板自动拆垛机的设计与动态 性能仿真 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 学 生 指 导 教 师 答 辩 日 期 1 1 摘 要 摘要是论文内容的高度概括，应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文，就能获得必要的信息。摘要应包括本论文的目的、主要研究内容、研究方法、创造性成果及其理论与实际意义。摘要中不宜使用公式、化学结构式、图表和非公知公用的符号与术语，不标注引用文献编号，同时避免将摘要写成目录式的内容介绍。 关键词:关键词1;关键词2;……; 关键词6 (内容及关键词用小4号字) 2 Abstract Externally pressurized gas bearing has been widely used in the field of aviation, semiconductor, weave, and measurement apparatus because of its advantage of high accuracy, little friction, low heat distortion, long life-span, and no pollution. In this thesis, based on the domestic and overseas researching…… Keywords: keyword 1, keyword 2, keyword 3, ……, ……, keyword 6 英文摘要与中文摘要的内容应一致，在语法、用词上应准确无误。关键词间 用逗号相连。 (内容及关键词用Times New Roman 小4号字) 3 目 录 摘要 ………………………………………………………………………………..? Abstract …………………………………………………………………………….? 第1章 绪论 1.1 课题背景及研究的目的和意义……………………………………………….1 结论………………………………………………………………………………..…7 参考文献………………………………………………………………………….…8 致谢………………………………………………………………………………….. 9 4 第1章 绪 论 1.1 课题背景 随着大规模、定制化生产装备技术的不断提高，在板材加工领域使用自动化送料机构的企业越来越多。在板材的自动化送料机构中，功能最多、技术要求最高的部分，就是整个自动化生产线开始位置的拆垛上料机构。选择不同技术水平 [1]和功能配置的拆垛上料机构对生产的影响和价值是完全不同的。自动拆垛机将提高所有压机线或板料清洗线的生产效率。它可连续向压机或清洗机送料,同时它可保持板料表面清洁,提高板料成形质量,减轻工人劳动强度。因此,被广泛用于汽车、 [2]家电的板料冲压成形领域。 本课题是根据教授开发出了一套小型全自动冲压设备为原型。它采用了模块化的设计理念，由气缸驱动、PLC控制，运用机电一体化技术。本课题针对这套冲压机中的钢板自动拆垛机模块进行设计研究及实验。拆垛模块由SMC气动元件组成，一个SMC标准型气缸MDBB40—130控制拾取器垂直运动、一个SMC标准型气缸MDBB32—400控制拾取器在拆垛框与输送机之间往复水平运动和由一个型号为ZX1501-K35MZ-EC的真空发生器控制真空吸吊钢板。其作业流程图如图1所示。 图 1 5 1.2国内外在该方向的研究现状及分析 1.2.1 拆垛机的分类 日前常见的拆垛系统有三种，分别是专用拆垛机/机器人+拆垛小车/析架式机械手+拆垛小车。 (1)专用拆垛机如图2所示，其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上;垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定;磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴近垛料;采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动;拆成单张的板料采用磁性皮带传输。 图 2 (2)机器人+拆垛小车如图3所示，其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上;垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度;磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边;拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在机器人端拾器上;拆成单张的板料由机器人放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。 6 图 3 (3)桁架式机械手+拆垛小车如图4所示，其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上;垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整,械手吸料高度;磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整