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六轴脱机运动控制器使用手册
YJ-CTRL-A601
——深圳市仪嘉科技有限公司
第一章 关于周边设备接线说明
1.0 控制器端口定义
1.1 步进电机类型机械臂接线
1.2 增量型伺服类型机械臂接线
1.3 绝对值伺服类型机械臂接线
第二章 安装尺寸
第三章 坐标系及位置指令说明
3.0 六轴机器人直角坐标系
3.1 六轴机器人关节坐标系
第四章 系统参数文件详细说明
第五章 功能模式及编程规则说明
5.0 文件分类
5.1 编程规则说明
5.2 存储器的使用说明
5.3 模式介绍
第六章 人机界面
6.0 界面介绍
6.1 示教模式
6.2 文件模式
6.3 程序编辑
第七章 二次开发案例
7.0 二次开发流程及上位机界面通信
7.1 控制器之间通信
7.2 与视觉系统配套
7.3 无线远距离通信
第一章 关于周边设备接线说明
1.0 控制器端口定义
串口号：COM1
通信芯片：RS232
波特率：115200
数据位：8
停止位：1
TXD1：串口1数据发送端口 HM0, HM5：原点感应信号。(0轴到5轴原点信号)
RXD1：串口1数据接收端口 LP0，LP5：正限位信号(需配置)。
GND：0V LN0，LN5：负限位信号(需软件配置)。
说明：接上位机、可接触摸屏、PC、运行宏 i10，i11：电机Z相感应信号(需软件配置)。
指令触摸屏。
24Vin：电源输入VCC(24V) o00至o14：负载正端接24V，负载负端接oxx。
GNDin：电源输入GND(0V) O24V:输出24VDC 电源。
O24V: 输入供电电源VCC(24V) OGND:输出0VDC 电源。
OGND: 输入供电电源GND(0V） 注意：O16至O23为备用输出口。015：伺服抱
PG：外壳接地 闸专用接口。
连接从机/
绝对值伺
服通信。
：脉冲正 负。
系统更新模式： STA:开始 P+/P- / I00至I15：输入信号。
方向正 负。
BOOT1和GND短 STO:暂停 D+/D-: / 开关型接法：开关一端接
接。 RST:重置 EN：伺服使能。 输入端口，另一端接GND。
运行模式： GND:接地 SCLR:报警清楚。 光电开关或接近开关接
BOOT0和GND短 NRST:系统重置 ALM：伺服报警。 法，蓝色线接GND,黑色线
接。 接归复型开关 E24V：伺服器外接电源。 接输入端口，棕色线接
注意：上电前确 EGND：接地。 24V。
认模式。
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