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学习-----好资料 先进控制技术论文 内模控制在电厂主汽温控制的应用 自控 一，简介： 主汽温控制系统具有大滞后、 非线性的特点。 在电厂中必须严格控制过热器出口蒸汽温 度，使它不超过规定的范围，蒸汽温度过高或过低，都将给安全生产带来不利影响。主汽温 控制系统关系着机组运行的安全性和经济性， 因此对其要求非常严格。 尤其近年来由于发电 机组向大容量、 高参数发展，被控对象更加复杂， 对控制的要求更高， 常规的串级 PID 控制 已经不能完全满足主汽温控制品质的要求。近年来，内模控制 (internal model control ， IMC)引起了控制界的很大关注。 内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略 , 其主要特点是结构 简单、设计直观简便，在线调节参数少，且调整方针明确，调整容易，调节性能好，特别是 对于鲁棒性及抗扰性的改善和大时滞系统的控制， 效果尤为显著。 因此， 研究内模控制在大 迟延、大惯性的主汽温系统中的应用具有非常重要的实际意义。 针对火电厂主汽温这一控制 系统，提高主汽温控制质量的研究。 1.1 研究背景及意义 大型火电厂单元机组主汽温度控制系统是提高电厂经济效益， 保证机组安全运行的不可 缺少的环节。 主汽温度是表征锅炉特性的重要指标之一， 主汽温度的稳定对机组的安全经济 运行有极大的作用。 主汽温控制对象是一个大迟延大惯性的难控对象， 对于这样的被控对象， 用常规的控制方式很难得到满意的效果， 因此有必要讨论一下各种控制策略。 本文提出其中 一种内模控制方法， 该方法扩展了 PID 控制技术， 较好的实现了对主汽温的控制， 有效实现 控制的稳定性、准确性、快速性。本章针对主汽温调节对象特性，对其进行分析了解，了解 内模控制的发展状况。 由于主汽温控制系统被控对象的惯性和迟延较大，受到的干扰因素 多，具有非线性、时变等特点，尤其近年来由于发电机组向大容量、高参数发展，被控对象 更加复杂， 对控制的要求更高， 常规的串级 PID 控制已经不能完全满足主汽温控制品质的要 求。近年来， 内模控制引起了控制界的很大关注。 内模控制是一种基于过程数学模型进行控 制器设计的新型控制策略，其主要特点是结构简单、设计直观简便，在线调节参数少， 且调 整方针明确， 调整容易， 调节性能好， 特别是对于鲁棒性及抗扰性的改善和大时滞系统的控 制，效果尤为显著。 因此， 研究内模控制在大迟延、 大惯性的主汽温系统中的应用具有非常 重要的实际意义。 1.2 内模控制的发展概况 内模控制 (Internal Model Control) 是八十年代初提出来的，它是一种实用性很强的控 制算法，其主要特点是结构简单，设计直观简便， 在线调整参数少而且调整方针明确， 特别 是对于鲁棒及抗干扰性的改善和大时滞系统的控制效果尤为显著。在 20 多年的时间里，内 模控制不论在控制器本身的设计上，还是在于其它控制方法的结合上，或者是在向非线性、 多变量系统的扩展上， 都取得了长足的进步， 为其广泛应用打下了基础。 内模控制 (Internal Model Control , 简称 IMC) 作为一种独特的控制系统结构，最早产生于过程控制并得到了成 功应用。 其设计思路是将对象模型与实际对象相并联， 控制器逼近模型的动态逆， 对单变量 系统而言内模控制器取为模型最小相位部分的逆， 并通过附加低通滤波器以增强系统的鲁棒 性。与传统的反馈控制相比， 它能够清楚地表明调节参数和闭环响应及鲁棒性的关系， 从而 兼顾性能和鲁棒性。内模控制的思想可追溯到 1957 年 Smith 提出的时滞补偿器，但作为控 制系统设计综合的一般概念是由 Garcia 等建立的，在单变量和多变量线性连续系统中得到 了研究应用，并推广到离散系统 .Morari 等给出了线性 IMC 设计的完整过程 , 并从理论上分 析了线性内模控制的稳定性和鲁棒性。 内模控制的思想也推广到非线性系统， 并保留了线性 IMC 的诸多优点。 内模控制系统具有下述 3 个基本性质 : 1) 当模型精确时，对象和控制 器同时稳定就意味着闭环系统稳定。 2) 当闭环系统稳定时，若控制器取为模型逆 , 则不论 有无外界干扰d,均可实现理想控制 y = r。3）当闭环系统稳定时，只要控制器和模型的 稳态增益乘积为 1，则系统对于阶跃输入及阶跃干扰均不存在输出静差。这 3 条性质不仅适 用于线性内模控制,也能够推广到非线性内模控制。 为了更好推动内模控制的发展,下面 对内模控制研究的新进展, 特别是在非线性系统领域取得的研究成果进行评述。 以上的结构 使得内模控制具有以下优点： （1） 当系统存在输出约束时,基于模型的预测输出值,很有帮 助。可以预见任何超出约束值的输出,从而采取适当的纠