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机械工程控制基础 机控复习考试资料 1. 什么是系统的反馈？一个系统的输出，部分或全部地被反过来用于控制 系统的输入。 2. 一个系统的动力学方程可以写成微分方程， 这一事实就揭示了 系统本身状态变量之间的 联系，也就体现了系统本身存在着反馈；而微分方程 的解就体现了由于系统本身反馈的 存在与外界对系统的作用的存在而决定的系 统的动态历程。 3. 几何判据有奈奎斯特判据、 波德判据两种； 代数判据有劳斯 判据、胡尔维茨判据两种。 4. 列写微分方程的步骤： （1） . 确定系统或各元 素的输入量输出量 （2） . 按照信号的传递顺序， 从系统的输入端开始， 根据 各变量所遵循的运动规律列写出在运动过程中的各个环节的动态微分方程 (3). 消除所 列各微分方程的中间变量， 得到描述系统的输入量输出量之间的关系的 微分方程。 (4). 整理 所得微分方程。 5. 非线性系统有： 本质非线性和非本 质非线性两种， 能进行线性化的是非本质非线性系统。 6. 给出两种传递函数 的定义： 1. 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究分析与综 合的基本 数学工具 2. 在外界输入作用前， 输入输出的初始条件为零时， 线性定常系统 环 节或元件的输出 X 0 （t ）与输入 X i （t ）经 Laplace 变换后 与 之比称为 该系统 环节或元件的传递函数。 7. 写出六种典型环节的名称、微分方程和传 递函数、奈奎斯特图和波德图。 8. 方框图的基本元素由传递函数方框、 相加点、 分支点组成。 9. 二阶系统时间响应的性能指标是根据欠阻尼二阶系统在单位阶 跃信号作用下得到的。 10. 系统稳定的充要条件是：系统所有特征根的实部为 负。 11. 什么是系统的动柔度、动刚度、静刚度。 若机械系统输入为力，输出 为位移 （变形）则机械系统的频率特性就是机械系统的动柔度 ; 机械系统的频率 特性的倒数就是机械系统的动刚度 ; 当 W=0 时系统频率特性的倒数为系统的 静 刚度 12. 线性定常系统对谐波输入的稳态响应称为频率响应。 13. 相频特性和 幅频特性的定义： 相频特性是指： 稳态输出信号与输入信号的相位差； 幅频特 性是指：稳态输出与输入的幅值之比。 14. 频率特性的求取方法有哪几种？ 1. 根据系统的频率响应来求取 2. 将传递函数中的 s 换为 jw 来求取 3. 用试验来 求取。 15. 在复平面［ s ］右半平面没有极点和零点的传递函数称为最小相位传 递函数，相应的系统 称之为最小相位系统。 16. 劳斯判据的充要条件是什么？ 所有特征方程的系数同号且不为零， 而且劳斯数列表的第一列元素符号不变。 17. 控制系统 ：由控制装置和被控对象按一定方式联系起来组成有机的总体。 18. 数学模型： 定量的