7虚拟现实的硬件与软件基础77.pptx

第二章 虚拟现实的硬件与软件基础;高性能计算机； 广角（宽视野）的立体显示设备； 观察者（头、眼）的跟踪设备； 人体姿势的跟踪设备； 立体声； 触觉、力觉反馈； 语音输入输出等。; 交互性 是虚拟现实系统的首要特性。为了允许人机交互，必须使用特殊的人机接口与外部设备，既要允许用户将信息输入到计算机，也要使计算机能反馈信息给用户。今天的VR外部设备在功能和目的上各不相同。 ;例如 ：; 虚拟现实应用系统的特点： 具有灵活性、可移植性与实时交互的特性。 本章内容：将描述一些虚拟现实硬件设备及其软件，并分别讲述其功能、特征以及当前的局限性。 ;2.2 VR硬件的系统集成;目前虚拟现实的计算机系统可以是PC机、工作站和超级计算机等，而且多数情况下都采用多种机，并以各种方式连接。 PC机和工作站的比较： （1）PC机一般只能用于低档的VR系统，这主要是因为与工作站和超级计算机相比，它的图形和声音处理功能都是有限的。 （2）工作站专门用于虚拟现实系统中，它具有多个处理器，以便进一步增强整体系统结构，其中有的系统可以允许一百多个处理器同时运行一个程序，从而使VR系统的性能达到最佳。 ; 虚拟现实的集成系统: 是指在工作站或者PC机上工作的不同组合虚拟现实硬、软件工具包。它提供了一套紧凑的设备，在此系统内，虚拟世界可被创造、仿真和可视，还能通过这些集成设备获得浸入式体验。 下面以VIEW（Virtual Interface Environment Workstation）为例，介绍VR系统平台。 ;; VIEW由一组由计算机控制的I/O子系统组成：它以HP公司的HP900／835为主，图形处理采用SGI公司的图形计算机或HPSRX图形系统配备了Plohemus空间跟踪系统来跟踪使用者手部的位置，配备了LEEP广角立体视景头戴显示器和单色液晶显示器，双屏显示器的三维场景由遥控摄像机获取，且视景可随着操作者的视线（头部位姿）变化；头盔上有一个麦克风以便作语音识别，两个耳机进行三维声音跟踪，Convolvotron三维音频输出设备则使整个虚拟环境附有立体声音响；VPL数据手套用于识别使用者手势控制系统的行为，使操作者能够借助语音、手语（手指动作的组合姿态由数据手套Dataglove形成）与环境交互；同时还配备了BOOM CRT显示器及Fake Space远程摄像系统。这些子系统分别提供虚拟环境所需的各种感觉通道的识别和控制功能。使用者“置身”于这样的VR环境，周围是预先定义好的虚拟物体及三维空间的声响效果，从而为各类VR应用系统的研发提供了一个方便。 ; VIEW系统的应用：远程机器人控制，复杂信息管理及人类诸因素的研究。目前大多数虚拟现实系统的硬件体系结构都由VIEW发展而来。同时，这种以基于LCD的头盔显示器、数据手套及头部跟踪器为特征的硬件体系结构也己成为当今虚拟现实系统的主流。 ;2.3 VR的三维跟踪传感设备 ;虚拟现实技术是在三维空间中与人交互的技术，为了能及时、准确地获取人的动作信息，需要有各类高精度、高可靠的跟踪定位设备。 传感器技术，它是VR系统中实现人机之间沟通的极其重要的通信手段，是实时处理的关键技术。 目前虚拟现实系统使用的仍是多年来的常用方法，其典型的工作方式是，固定发射器发射出电磁信号，该信号被附在用户头上的机动传感器截获，传感器接收到这些信号后进行解码，确定发射器与接收器之间的相对位置及方位，信号随后传输到时间运行系统进而传给三维图形环境处理系统。 ;2.3.1 电磁波跟踪器 ;常用电磁波跟踪器;2.3.2 超声波跟踪器 ;声波飞行时间跟踪的原理：通过测量声波的飞行时间延迟来确定距离的。它同时使用多个发射器和接收器，以便获得一系列的距离量，从而计算出准确的位置和方向。 声波飞行时间跟踪的特点：具有较好的精确度和响应性；易受到外界噪音脉冲的干扰，同时数据传输率还会随着监测范围的扩大而降低，适用于小范围内的操作环境。 相位相干跟踪的原理：通过比较基准信号和传感器监测到的发射信号之间的相位差来确定距离的。 相位相干跟踪的特点：具有较高的数据传输率、可保证系统监测的精度、响应性以及耐久性等，而不受到外界噪声的干扰。 ;2.3.3 光学跟踪器;“由外向内”方式特点和原理：传感器是固定的，发射器是可移动的。它通常是利用置于已知位置的多台照相机或摄像机，追踪放置在被监测物体表面的红外线发光二极管的位置，并通过观察多个目标来计算它的方位。 “由外向内”方式不足：这类光学跟踪器采用了昂贵的信号处理器硬件，因此它主要用于飞机座舱模拟。 “由内向外”方式特点和原理：发射器是固定的，而传感器是可移动的。由于在此种方式中，多个传感器可以由一组发射器支持，因而在定点传送系