Manutec机器人系统校正.docx

中北大学 课 程 设 计 说 明 书 学生姓名： 学 院： 专 业： 题 目： 指导教师： 学 号： 自动化 Manutec 机器人系统校正 职称 : 2012 年 2 月 24 日 1 学 学 专 ： ： 院 业 中北大学 课程设计任务书 学年第 二 学期 学 生 姓 名： 课程设计题目： 学 号： Manutec 机器人系统校正 起 迄 日 期： 2 月 13 日～ 2 月 24 日 课程设计地点： 指 导 教 师： 系 主 任： 下达任务书日期 : 2012 年 2 月 13 日 课 程 设 计 任 务 书 2 250 250 1．设计目的： 1. 了解串联校正装置在实际控制系统中的应用； 2. 熟悉串联校正装置对线性系统稳定性和动态特性的影响； 3. 掌握串联校正装置的设计方法和参数调试技术； 4. 学会使用 MATLAB 对系统进行计算机辅助分析与设计。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等） ： Manutec 公司的机器人具有很大的惯性和较长的手臂，这给机器人控制造成了一定 的困难。下图是该系统的框图： 控制器 R(s) - Gc (s) 机械臂动力特征 G(s) Y(s) 其中，机械臂的动力学特征可以表示为： G( s) s(s 2)( s 40)( s 45) 试设计一个合适的超前校正网络 Gc (s) ，使系统的单位阶跃响应的超调量小于 20%，上 升时间小于 0 .5s ，调节时间小于 1.2s （按 2%准则），速度误差系数 Kv 10。 课 程 设 计 任 务 书 3 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书 实物样品等〕 ： 1. 利用 MATLAB对未校正系统进行时域仿真，分析其性能； (论文)、图纸、 2. 采用频率响应法设计校正装置， 利用 MATLAB绘制相关 Bode图， 从图上确定相角裕度、 幅值裕度、截止频率等参量； 3. 利用 MATLAB对已校正系统进行时域仿真，检验其性能； 4. 选择多组参数值，对设计结果进行比较； 5. 确定校正装置的参数，绘制其电路图； 6. 利用 MATLAB分别绘制校正前后系统的根轨迹图和奈奎斯特图，进行对比分析； 7. 书写设计说明书，要求系统分析和设计的步骤完整、条理；图形绘制准确、清晰。 4．主要参考文献： 1. 薛定宇 . 反馈控制系统设计与分析 . 北京：清华大学出版社， 2000 2. 黄忠霖 . 控制系统 MATLAB计算及仿真 . 北京：国防工业出版社， 2002 3. 王划一 . 自动控制原理 . 北京：国防工业出版社， 2010 5．设计成果形式及要求： 设计说明书。 要求：系统分析和设计的步骤准确、完整、条理；图形绘制准确、清晰。 6．工作计划及进度： 2012 年 2 月 13 日~2 月 15 日 2 月 16 日~2 月 23 日 2 月 24 日 系主任审查意见： 熟悉题目查阅资料 设计并书写设计说明书 答辩或成绩考核 签字： 年 月 日 4 绪 论 控制系统的设计 ,就是在系统中引入适当的环节 ,用以对原有系统的某些性能 进行校正 ,使之达到理想的效果 ,故又称为系统的校正。 单变量系统常用的校正方式主要有两种：一种是校正装置与被控对象串联， 这种校正方式称为串联校正。另一种校正方式是从被控对象中引出反馈信号，与 被控对象或其一部分构成反馈回路，并在局部反馈回路设置校正装置。这种校正 方式称为局部反馈。而串联校正又分为串联超前校正和滞后校正两种。 其中串联超前校正的基本原理是利用超前网络在幅值上的高频放大作用，使 校正后的幅值穿越频率增大，从而全面改善系统的动态性能。由于补偿后的超前 网络，其传递系数为 1，不能改变原系统的稳态误差，因此校正后的稳态误差可通 过选择系统的开环增益来保证。 下列情况不宜采用串联超前校正。一是校正前的系