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机械控制工程基础 西 南 科 技 大 学 试 题 单 学院:制造科学与工程学院 专业: 共2页 第1页 考试科目:机械控制工程基础 命题人:机电教研室 题号 试 题 一 已知一阶元件的传递函数为G(s)=10/(0.2s+1),若采用负反馈的方法(见图),将调10分 节时间ts减小为原来的0.1倍,并且保证总的放大系数不变,试选择Kn和Ko的值。 R(s) C(s) Ko G(s) Kn 二 已知单位反馈系统的开环传递函数为 100(s，4)15分 G,(s)2s(s，1)(s，10)(s，2s，4) 试绘制系统的开环对数幅频特性图。 列出下图机械系统的运动微分方程，写出传递函数，假设有力作用的杆是非柔形的、三 而且无质量或无转动惯量，并且所有位移都很小. 10分 a b F(t) k1 X(t) m k2 X1(t) C H2 四 试求下图系统的传递函数。 15分 C(s) R(s) G1 G2 G3 H1 G4 西 南 科 技 大 学 试 题 单 学院:制造科学与工程学院 专业: 共2页 第,页 考试科目:机械控制工程基础 命题人:机电教研室 题号 试 题 五 已知单位反馈系统的开环传递函数G(s)=K/s(Ts+1),试选择参数K及T以满足下列15分 指标:1)当r(t)=t时，系统的稳态误差小于等于0.02 2)当r(t)=1(t)时，系统的动态性能指标б,?,,,，ts?0.3s(Δ=5%) 六 设系统特征方程如下，试用劳斯判据确定系统正实部根的个数。 10分 432s，3s，s，3s，1,0 七 已知反馈系统的开环传递函数为 15分 10GH, (s)(s)(5s，1)(10s，1) 试用奈氏判据判断系统的闭环稳定性。 八 一单位反馈系统的开环对数渐近幅频曲线如图，写出系统的开环传递函数G(s). 10分 [-20] [-40] L(w) [-20] 4 0.1 0.2 1 w [-40] GGGGG12312一、开环传递函数为:,闭环传递函数为:1，GH1，GH，GGH2121122 3(0.5s，1)二、G(s),(2.5s，1)(0.025s，1) 10 转折频率从左至右为0.4，2，40，斜直线段斜率为-20。 22,4w4w(s)nn,三、(s),,开环传递函数G(s),,,2222,,,1,(s)s，2w，ws，2ws,3wnnnn ,544716.94,,tp,0.1,%,%,25%,由公式算出,0.404，w,34.34，G(s),n24，,s27.25s3537.71 K,,t/Tt/T,t/T11四、k(t),e,由k(t),0.5,解得t,5.99,代入h(t),K(1,e),c(t),Kt,KT(1,e)11111T 解得:h(t)19,c(t),81.811 c(s)K(Kis，1)a(1,KKi)，,Ts1KKi五、,,E(s),R(s),C(s),s()R(s),ess,limsE(s),,02r(s)s(Ts，1)，KKTs，s，K 所以Ki,1/K 3.1620六、1),2)sss2()，，1s(，1)5550 500,,七、当K变化时，系统穿越频率w1、w2、w3不变，仅交点沿负实轴移动，因G(jw)G(jw)o2w所以，G(jw1),,50,G(jw2),,20.G(jw3),,0.05 ,,,,,,,当各个交点分别位于(1，j0)时:G(jw1)1，K1500/5010，同理:K225,K310000画出图，可知稳定的K值范围为〈0K〈10和25〈K〈10000。 一、1)k=10,wn=10,ξ=0.5;k=20,wn=14.14, ξ=0.354 2)k=10,σ%=16.3%,tp=0.362;k=20, σ%=30.4%,tp=0.237. 二、c(s)/r(s)=1/(0.1s+1) 0.1(0.02s，1)(s，1)三、G(s),2s[(0.1s)，0.04s，1] 转折频率从左至右分别为1，10，50，斜率分别为 -20，0，-40，-20 G1G2G3G4四、1，G2G3G5，G3G4G6，G1G2G3G4G7 KKK4(s，0.5)312,五、(s),(1，s),,开环传递函数为22KTs，s，KKs，4s，21212 ,(s)2(2s，1)G(s),,,ess,0，0，1/2,0.521,,(s)s 六、1)不稳定 2)不稳定，3)稳定 10(10s，1)七、1)校正后开环传递函数由图有G(s),s(100s，1)(0.2s，1) K2K校正前开环传递函数G(s),,0s(s，0.5)s(2s，1) 因校正前后稳态误差不变，则2K,10,K,5 G(s)(10s，1)(2