华北电力大学过程计算机控制课设ddc串级回路pid闭环.docxVIP

华址也力*孑 课程设计报告 名称：过程计算机控制 题目 DDC串级回路PID闭环 控制系统的设计及实时仿真 院系：控计 班级： 学号： 学生： 同组人： 指导教师：明扬 设计周数：一周 一、 设计目的 学习并了解用高级语言（C语言）实现数字PID控制算法模块程序的方法； 比较验证理想微分 PID和实际微分PID控制算法阶跃响应，加深对上述两种算法各自特点的认 识； 学习了解用模拟计算机使用方法； 学习掌握A/D、D/A转换接口板的使用方法； 了解一种微机中断定时的方法； 学习掌握通过 A/D、D/A转换用计算机获取被控对象动态特性的方法； 7 .通过实时仿真实验掌握 DDC单回路控制程序编制及调试方法。 二、 实验仪器 （1） 微型计算机一台，系统软件 Windows 98 或DOS （不能使用无直接I/O能力的NT或XP系统）, 装Turbo C 2.0/3.0 集成开发环境软件； （2） 模拟计算机一台（XMN-1型）； （3） 通用数据采集控制板一块（PCL-812PG型）。 、PID的离散化 TdS理想微分PID算法的传递函数形式为： G(s) K TdS TiS 采用向后差分法对上式进行离散，得出其差分方程形式为： u[k]=u[k-1]+q0*e[2]+q1*e[1]+q2*e[0]; 其中各项系数为： q0=kp*(1+T/Ti+Td/T); q仁-kp*(1+2*Td/T); q2=kp*Td/T; Kp 1 实际微分PID算法的传递函数形式为： G(s) — 1 TdS 1 Tf s Tis 采用向后差分法对上式进行离散化，写成差分方程的形式为： u[k]=c0*( Aj[k-1])+c1*e[k]+c2*e[k-1]+c3*e[k-2]+u[k-1]; 其中各项系数为： c0=Tf/(T+Tf); c1= kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T); c2=-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T); c3=kp*Td/(T+Tf); 四、硬件二阶惯性环节搭建 利用模拟计算机中的电容电阻及运算放大器，搭接二阶惯性环节，仿真一个被控对象。其传递函 数为G(s) (Ts 1) 2 ，硬件电路如下: ;6= C2=C=4.7uFR3=R2=510K ; R仁R4=R5=R6=R7=1M ;6= C2=C=4.7uF 则可得：K= (R5/R1 ) *(R6/R4)=1 T仁 T2=R5*C 仁R6*C2=1000000*0.0000047=4.7s 所以 G (s) =1/ (4.7s+1 ) *(4.7s+1) 、D/A、电PID闭环控搭建好硬件电路后，将 PLCD-780插入IPC 、D/A、电 PID闭环控 源的接线端子与所搭二阶惯性环节的输出、 输入端口及机箱上的电源连接， 组成一个完整的 制系统，为通信做好准备。 五、实验结果 (1)理想和实际PID阶跃响应曲线 （2 ）被控对象（实物搭建二阶惯性环节）阶跃响应曲线 urr or HMI t i : hj J| 1 Iifl i 上图通过D/A输出一个1伏左右的信号输入模拟的被控对象 （惯性环节），A/D采集对象的输入信 号及其响应，再使 D/A输出一个幅度为2伏左右的阶跃信号，同时采集输入输出信号。然后， D/A再 反向在输出一个幅度为 2伏左右负的阶跃信号，同时采集输入输出信号，得出仿真对象飞升特性曲线。 H按键时，且按下 H按键时，且按下 U键时，D/A输出一