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机械工程控制基础42第1页/共91页会计学第2页/共91页第二节 频率特性的图示方法 概述 作为一种图解分析系统的方法，频率特性曲线常采用两种表示形式，即极坐标图、对数坐标图。第3页/共91页图4-1 极坐标图?一. 极坐标图(乃奎斯特图或乃氏图或Nyquist图)系统频率特性可表示为 用一向量表示某一频率 下的 向量的长度 ，向量极坐标角为 ， 的正方向取为逆时针方向，极坐标的顶点在坐标原点。如图4-1所示。 第4页/共91页图4-1 极坐标图? 频率特性G(jω)是输入频率ω的复变函数，是一种变换，当频率ω由0→∞时，G(jω)变化的曲线，即向量端点轨迹就称为极坐标图。 极坐标图在 时，在实轴上的投影为实频特性 ，在虚轴上的投影为虚频特性 。第5页/共91页1. 典型环节的Nyquist图 控制系统由若干典型环节组成，常见的典型环节有比例环节 K，积分环节,惯性环节 ，一阶微分环节1+τs，微分环节s，振荡环节 ， ，滞后环节 等。 下面分别讨论典型环节的频率特性。第6页/共91页第7页/共91页图4.2.3 积分环节的极坐标图第8页/共91页图4-16 纯微分环节的极坐标图第9页/共91页第10页/共91页图4.2.5 惯性环节极坐标图第11页/共91页第12页/共91页第13页/共91页第14页/共91页第15页/共91页第16页/共91页 图4-7 振荡环节极坐标图第17页/共91页第18页/共91页第19页/共91页第20页/共91页第21页/共91页第22页/共91页第23页/共91页第24页/共91页第25页/共91页开环极坐标图曲线的起点 第26页/共91页开环极坐标图曲线的终点图第27页/共91页二、对数坐标图(Bode图) Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成。 对数幅频特性是频率特性的对数值L(ω)=20lgA (ω)（dB）与频率ω的关系曲线； 对数相频特性是频率特性的相角(度)与频率ω的关系曲线。第28页/共91页 对数幅频特性的纵轴为L(ω)=20lgA(ω)采用线性分度，A(ω)每增加10倍，L(ω)增加20dB；横坐标采用对数分度，即横轴上的ω取对数后为等分点。 对数相频特性横轴采用对数分度，纵轴为线性分度，单位为度。 图4-2 Bode图坐标系第29页/共91页伯德图的横坐标和纵坐标第30页/共91页 由上图可见， 伯德图是画在纵轴为等分坐标、 横轴为对数坐标的特殊坐标纸上的。 这种坐标纸称“半对数坐标纸”， 横轴对数坐标的每一个等分称为一级， 图4 - 7横轴有三个相等的等分， 因此称为三级“半对数坐标纸”。 图4 - 7三级“半对数坐标纸”第31页/共91页 在使用对数坐标时要特别注意以下两点： (1) 它是不均匀坐标， 是由疏到密周期性变化排列的。 (2) 对数坐标的每一级代表10倍频程， 即每一个等分的级的频率差10倍， 若第一个“1”处为0.1， 则以后的“1”处便分别为1、 10、 100、 1000等等。 第32页/共91页第33页/共91页第34页/共91页1. 典型环节的Bode图第35页/共91页图4-14 积分环节的Bode图第36页/共91页图4-17 纯微分环节的Bode图?第37页/共91页第38页/共91页低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线。高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-20分贝/十倍频程（－20dB/Dec，即频率每增加10倍，幅值就下降20dB）的直线。? =1/T时，前述两条直线相交， ? =1/T称为转折频率。 第39页/共91页第40页/共91页图5-10 惯性环节的Bode图 惯性环节的对数幅频特性曲线近似为两段直线。两直线相交，交点处频率 ，称为转折频率。 两直线实际上是对数幅频特性曲线的渐近线，故又称为对数幅频特性渐近线。 用渐近线代替对数幅频特性曲线，最大误差发生在转折频率 处。第41页/共91页图4-5 惯性环节的误差曲线 在高于转折频率一个倍频处，即 的误差为 dB误差曲线如左图所示。误差为 dB 第42页/共91页第43页/共91页第44页/共91页第45页/共91页第46页/共91页第47页/共91页 图4-8 二阶振荡环节的Bode图第48页/共91页第49页/共91页图4-9 二阶振荡环节的误差修正曲线 用渐近线代替实际对数幅频特性也会带来误差，常按的大小来修正渐近线。二阶振荡环节的误差修正曲线如图4-9所示。 第50页/共91页第51页/共91页图4-24 二阶微分环节的 Bode图第52页/共91页第