《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—1.10点位和程序手动调试.pdfVIP

调试机器人程序 点位和程序手动调试 点位调试  关节运动操作方法 2）打开增量，调节机器人位置及姿态，保证机器人目标位置准确 且工具端面与零件端面平行。 点位调试  关节运动操作方法 3）在ABB主菜单中单击“程序数据”，显示全部程序数据后选择 “robtarget”数据类型。 点位调试  关节运动操作方法 4 ）选中需要调试到当前目标位置的点位“p_pick”，点击“编辑” 中的“修改位置”。 点位调试  关节运动操作方法 4 ）或在程序中选中需要调试到当前目标位置的点位“p_pick”， 点击下方的“修改位置”。 点位调试  关节运动操作方法 1）单击 “手动操纵”，利用机器人线性运动、关节运动等，将机 器人移动到目标位置附近。 程序手动调试 手动单步运行步骤 机器人转到 运行速度控 按下使能保 单步运行 手动模式 制在50% 以下 持电机上电 程序手动调试  程序手动调试操作方法 1）单击 “程序编辑器”，在程序界面下方点击“调试”，选择 “PP移至Main” 程序手动调试  程序手动调试操作方法 2）运行光标出现在主程序main的第一行左侧，按下示教器使能按 键，保持机器人状态显示“电机开启” 程序手动调试  程序手动调试操作方法 3）每点击下图所示按键，机器人向下运行一行指令。实现机器人单 步运行调试。 程序手动调试  程序手动调试操作方法 4 ）点击下图所示按键一次，机器人将逐行向下连续运行机器人程序。 实现机器人连续运行调试。 注意：运行过程中， 操作者预判机器人会 发生碰撞等安全事故 时，即刻松开使能按 键使机器人停止运行。