《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—2.8转数计数器更新.pdfVIP

调试机器人程序 转数计数器更新 更新条件 ABB工业机器人的转数计数器是用来计算电动机轴在齿轮箱中的转数 用的。ABB机器人在出厂时，六个关节都有一个固定的机械原点的位置， 如果此值丢失，机器人就不能执行任何程序。 在以下的情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 1）更换伺服电动机转数计数器的电池后。 2 ）当转数计数器发生故障，修复后。 3 ）转数计数器与测量板之前断开过以后。 4 ）断电后，机器人关节轴发生了移动。 5 ）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。 操作步骤 使用关节运动操纵机器人，让机器人各个关节轴按顺序运动到机械原点刻度位 置。各关节轴运动的顺序是：4-5-6-1-2-3。 4轴 5轴 6轴 1轴 2轴 3轴 操作步骤 点击主菜单下拉菜单，选择“校准” 点击“ROB_1校准” 操作步骤 点击左列的“校准参数”，点击 “编 在弹出的“编辑电机校准偏移” 辑电动机校准偏移” 界面，修正6个关节轴偏移参数 操作步骤 在弹出的对话框中单击“是”进行系 重启后重新点击主菜单中的“校 统重新启动 准”→点击“ROB_1校准” 操作步骤 选择左列的“转数计数器”，点击 点击全选，可对6个关节轴同时进 “更新转数计数器” 行更新操作 操作步骤 点击“更新”，在弹出的对话框中单 等待系统完成更新工作后，单击 击“更新” “确定”