《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—2.6组信号通信指令.pdfVIP

编写机器人程序 组信号通讯指令 等待组信号指令 1、等待组输入信号指令 WaitGI:等待一个组输入信号状态为设定值 例：WaitGI gi1,5; 只有等到组输入信号gi1 的值为5之后，才执行下面的指令。 \ MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。 如：WaitGI gi1,15\ MaxTime:= 0.2 ； 如果在0.2S 内gi1还未为5，则将调用错误处理器，错误代码为 ERR_WAIT_MAXTIME。 等待组信号指令 2、等待组输出信号指令 WaitGO:等待一个组输出信号状态为设定值 例：WaitGO go1,3; 只有等到组输出信号go1 的值为3之后，才执行下面的指令。 \ MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。 如：WaitGO go1,3\ MaxTime:= 0.5； 等待组信号指令 3、WaitUntil 例：WaitUntil gi1=5; 等待组输入信号gi1为5之后,才执行下面的指令。 WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如： WaitUntil bRead=False; WaitUntil num1=1; 后面也可以使用\ MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。 控制组输出信号指令 SetGo指令 SetGo: 将组输出信号置为一个值。 例：SetGo go1 ，5; 将组输出信号go1置为5 。