本科毕业设计论文--外文翻译一种自动检测隧道内混凝土上的裂缝的可移动机器人.pdfVIP

附件 1：外文资料翻译译文 一种自动检测隧道内混凝土上的裂缝的可移动机器人 摘要： 为了评测混凝土建筑物的安全性， 用肉眼观察裂缝的检查员会周期性地测量并且记录 裂缝。不过这种手工检查的效率是很低的并且很容易产生主观的结论。因此，这项研究 为混凝土的结构检查和测量裂缝提供了一个新的方案，它能够提供客观的裂缝数据，在 评测安全性的过程中将会使用到这些数据。 这个系统由一个移动机器人系统和一个裂缝 视觉系统组成。移动机器人系统被一个图象处理设备（ CCD）控制着与墙保持恒定的距 离。裂缝视觉系统运用图象处理技术，可以由获得的图像中得到有关裂缝的信息。为了 保证对裂缝辨认的准确性， 此系统运用了图像处理程序来得到裂缝结构的几何学特性和 模型。目前这个系统已经被实验室和有关这个领域的实验所证实。 2006 Elsevier B.V. 版权所有。 关键字： 裂缝； 隧道； 检查； 图象处理； 移动的机器人 1、简介： 大约 70%的朝鲜地区都是多山区， 在这些地区修建铁路和公路都需要很多的隧道。 在 保持交通通畅的情况下，有关混凝土建筑物如隧道的安全性的调查依然在进行着。为了 确定这种结构的安全，利用非破坏性实验的定期检查正在进行。不过，非破坏性的实验 的低效率和错综复杂的程序让人们打消了用这样的实验整个代替人的目测的念头。因 [1] 此，非破坏性实验仅仅局限于精确的检查。 视觉对混凝土建筑物的检查与检查员只 使用他们的肉眼观察沿结构表面走的裂缝的措施有关。由此可知，目测的主要缺点是不 能保证一次迅速和完整的调查。为了解决这些问题，已经研究出了各种各样的使用图象 处理程序自动检查裂缝的方法，而且应用到了实际的设施中，包括道路、桥梁、下水道 [2-6] 等等。 这项研究的特殊目的是要把一个裂缝察觉模件和移动机器人的综合系统应用到隧道 环境中。 类似的学科研究正在进行并且发展着。 Komatsu 工程公司已经研究出并且使这个能 通过一台激光扫描设备获得道路和隧道里层的图像的一个图像捕获系统商品化。 日本的 铁路技术研究院研究出了一个使用 CCD照相机得到铁路隧道里层图象的系统。 来自加拿 大的一个道路设备集团股份有限公司，已经研究出一个由一台超声波传感器、一台陀螺 传感器和一架 CCD照相机组成，能够在 80 千米 / 小时速度下得到道路图象的系统，并且 [7] 这种系统已经在市场上出售。 这种系统对裂缝、渗漏、剥落和裂片图象数据的收集非常有用；不过，他们不提供 自动的裂缝检查系统。如果要对裂缝数据作出迅速和客观的评估，裂缝检查和测量就必 须是全自动化。 照相机和激光技术已经被广泛地应用在获得建筑物表面的检查图象上，但是激光扫 描设备的费用很昂贵；另外，它还有一个影响系统维护的发热问题。这两个问题使得它 在各个领域的工作效力都很差。照像机扫描设备比激光设备成本更低，但是它在黑暗环 境里有照明问题。因为费用是在工程实施中考虑较多的一个因素，所以要更进一步地研 究表面图像数据收集技术，这样才能保证在低成本照相机的方法下，依然能够保证混凝 土结构的高水平的安全。综上所述，这项研究提议的在一个隧道里由一个移动机器人和 一个裂缝察觉系统组成的自动化表面裂缝检查系统，将会比人工的检查更节省资源，效 率更高。 2、实验情况 在距观察的墙壁有一段固定位移的情况下，移动机器人系统在没有检查员帮助的情 况下通过一台 CCD照相机获得图像数据。 通过表格 1 提及的两类照相机与表格 2 的比较 描述了在这个研究系统中使用的 CCD照相机的性能规格。 为了获得更清晰的图像，机器人采用了一台高功率发光器、减震设备和一个以测量 系统速度来控制 CCD照相机的传感器。为了获得一个