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基于自由摆的平板控制系统（ B 题） 摘要 本平板控制系统是基于 PIC16F877A 单片机为主控芯片，将精确电位器与自 由摆顶端相连， 利用角度和电阻值的一一对应关系， 通过单片机采集精确电位器 两端电压的变化，转换为角度数在LCD液晶屏上显示，再经过A/D转换后得出步 进电机所需要的脉冲数， 来控制步进电机的转动 , 单片机对采集到的电压进行 PID 控制算法,再通过改变PWM勺占空比达到精确控制电机转速的目的。本自由摆的 平板控制系统的静态误差＜5°采用精确电位器来感应摆角的变化这一设计思路 也更加简易、准确， 是本系统的亮点。 当自由摆摆动角度与电机旋转角度差别过 大时，能够自动调整至稳定。 本系统能够很精确地实现平板的水平控制， 是一个 很好的自由摆平板控制方案。 关键字 PIC16F877A PID 控制算法 精确电位器 步进电机 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 系统方案的比较与选择 3 \o Current Document 控制器的选择 3 \o Current Document 算法的选择 3 \o Current Document 传感器的选择 3 \o Current Document 机械系统的选择 3 \o Current Document 系统理论分析与计算