控制工程基础第四章频域响应法 .pptx

第四章 频域响应法; 频率响应法是二十世纪三十年代发展起来的一种经典工程实用方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。频率法用于分析和设计系统有如下优点： ; （2）系统的频率特性可用实验方法测出。频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （3）可推广应用于某些非线性系统。频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数中含有延迟环节的系统和部分非线性系统的分析。 （4）用频率法设计系统，可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 ;设系统的传递函数为：;由于;;一、基本概念;9、我们的市场行为主要的导向因素，第一个是市场需求的导向，第二个是技术进步的导向，第三大导向是竞争对手的行为导向。七月-21七月-21Saturday, July 17, 2021 10、市场销售中最重要的字就是“问”。18:10:4818:10:4818:107/17/2021 6:10:48 PM 11、现今，每个人都在谈论着创意，坦白讲，我害怕我们会假创意之名犯下一切过失。七月-2118:10:4818:10Jul-2117-Jul-21 12、在购买时，你可以用任何语言；但在销售时，你必须使用购买者的语言。18:10:4818:10:4818:10Saturday, July 17, 2021 13、He who seize the right moment, is the right man.谁把握机遇，谁就心想事成。七月-21七月-2118:10:4818:10:48July 17, 2021 14、市场营销观念：目标市场，顾客需求，协调市场营销，通过满足消费者需求来创造利润。17 七月 20216:10:48 下午18:10:48七月-21 15、我就像一个厨师，喜欢品尝食物。如果不好吃，我就不要它。七月 216:10 下午七月-2118:10July 17, 2021 16、我总是站在顾客的角度看待即将推出的产品或服务，因为我就是顾客。2021/7/17 18:10:4818:10:4817 July 2021 17、利人为利已的根基，市场营销上老是为自己着想，而不顾及到他人，他人也不会顾及你。6:10:48 下午6:10 下午18:10:48七月-21 ;; 【例】某单位反馈控制系统得开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=2sin ?t时系统的稳态输出 解 首先求出系统的闭环传递函数?(s) ，令s=j ?得;二、频率特性表示??; 对数相频特性记为;（二）系统频率特性常用的图解形式 3. 对数幅相图(Nichols图) 将Bode图的两张图合二为一。;1. 比例环节:G(s)=K;2. 积分环节:G(s)=1/s;3. 微分环节:G(s)=s;4. 惯性环节:G(s)=1/(Ts+1);5. 一阶微分环节:G(s)=Ts+1;6. 振荡环节;7. 二阶微分环节;8. 延迟环节;9. 不稳定环节;§4-4 系统开环频率特性的绘制;系统开环传函由多个典型环节相串联：;即开环系统的幅频特性与相频特性为：;二、系统开环频率特性曲线的绘制;例1 某单位反馈系统的开环传函为：;例2 某单位反馈系统的开环传函为：;例3 某单位反馈系统的开环传函为：;例4 某单位反馈系统的开环传函为：;例5 某单位反馈系统的开环传函为：;例6 某单位反馈系统的开环传函为：;例7 某单位反馈系统的开环传函为：;例8 某单位反馈系统的开环传函为：;4-5 最小相位系统和非最小相位系统;（4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子); 内环不稳定。 ; 对数相频特性记为;;比例环节(K) ;2. 积分环节(G(s)=1/s) ;3. 微分环节(G(s)=s) ;4. 惯性环节(G(s)=1/(Ts+1)) ;5. 一阶微分环节(G(s)=Ts+1 ;6. 振荡环节 ;;7. 二阶微分 ;8. 滞后环节;9. 非最小相位环节 与对应最小相位环节相比，对数幅频特性相同，对数相频特性关于实轴对称（-K除外）;一、系统开环对数频特性; 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近