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第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 自由度： 构件相对于参考系具有的独立运动的数目。 （一个做平面运动的自由构件有三个自由度。） 约束： 对独立运动所加的限制。 §1-3 平面机构的自由度 第一章平面机构运动简图与自由度计算 机构的自由度=机构的独立运动数目 平面机构独立运动的数目为:所有活动构件的自由度之和减去所有运动副引入约束数目之和。 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 第一章平面机构运动简图与自由度计算 计算下列机构的自由度 n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*4=1 n=4, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*4-2*5=2 第一章平面机构运动简图与自由度计算 讨论： n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动，桁架； 第一章平面机构运动简图与自由度计算 n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*4=1 n=4, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*4-2*5=2 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 第一章平面机构运动简图与自由度计算 五连杆不确定运动 第一章平面机构运动简图与自由度计算 五连杆确定运动 第一章平面机构运动简图与自由度计算 计算平面机构自由度时 应注意的事项： 复合铰链 局部自由度 虚约束 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 第一章 平面机构的运动简图及自由度计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 平面机构：所有的构件都在一个相互平行的平面内运动 机构的组成： 构件： 固定件（机架） 原动件 从动件 联接件（运动副） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 本章学习的主要内容及目的 平面机构中运动副及其分类 平面机构运动简图的绘制方法 平面机构自由度计算 本章重点： 看懂和绘制平面机构的运动简图 平面自由度的计算 第一章平面机构运动简图与自由度计算 §1-1 运动副及其分类 运动副两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。平面运动副 空间运动副 第一章平面机构运动简图与自由度计算 运动副 第一章平面机构运动简图与自由度计算 转动副 第一章平面机构运动简图与自由度计算 移动副 第一章平面机构运动简图与自由度计算 齿轮副 第一章平面机构运动简图与自由度计算 高副(点接触) 第一章平面机构运动简图与自由度计算 圆柱副（空间） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 球销副（空间） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 球副（空间） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 螺旋副（空间） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 点高副（空间） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 线高副（空间） 第一章平面机构运动简图与自由度计算 §1-2 平面机构运动简图 不考虑与运动无关的构件外形和运动副具体结构； 只考虑与运动有关的运动副的类型和构件的运动尺寸，用简单的线条、规定的符号表示构件和运动副，确定出运动副的位置并按比例画出的简图。 平面运动副的表示方法 第一章平面机构运动简图与自由度计算 构件的表示方法 第一章平面机构运动简图与自由度计算 常用机构构件、运动副代表符号 第一章平面机构运动简图与自由度计算 平面机构运动简图的绘制方法 分析机构的运动情况，认清固定件、原动件和从动件，确定构件数目。 从原动件开始，按运动的传递顺序，分析各相邻构件之间相对运动的性质，确定运动副的类型和