工业机器人技术第5章.pptxVIP

第5章 工业机器人控制 ;5.1 工业机器人控制系统的特点 ;　　(2) 一个简单的机器人至少要有3～5个自由度, 比较复杂的机器人有十几个甚至几十个自由度。 每个自由度一般包含一个伺服机构, 它们必须协调起来, 组成一个多变量控制系统。 　　(3) 把多个独立的伺服系统有机地协调起来, 使其按照人的意志行动, 甚至赋予机器人一定的“智能”, 这个任务只能由计算机来完成。 因此, 机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 同时, 计算机软件担负着艰巨的任务。 ;　　(4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型, 随着状态的不同和外力的变化, 其参数也在变化, 各变量之间还存在耦合。因此, 仅仅利用位置闭环是不够的,还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。  　　(5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。 较高级的机器人可以用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库, 借助信息库进行控制、 决策、管理和操作。 根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况, 按照给定的指标要求, 自动地选择最佳的控制规律。 ;5.2 工业机器人控制系统的主要功能 ;5.2.1 示教再现控制 　　1. 示教及记忆方式 　　1) 示教的方式 　　示教的方式总的可分为集中示教方式和分离示教方式。 