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第二章 连续系统的时域分析;2.1 LTI连续系统的响应
一、微分方程的经典解
微分方程的经典解:
y(t)(完全解) = yh(t)(齐次解) + yp(t)(特解)
齐次解是齐次微分方程
yh(t)的函数形式由上述微分方程的特征根确定。特解的函数形式与激励函数的形式有关。 ;1. 齐次解;2. 特解;3. 全解;[例2.1.1]描述某系统的微分方程为y”(t) + 5y’(t) + 6y(t) = f(t),求(1)当f(t) = 2 ,t≥0;y(0)=2,y’(0)= -1时的全解;(2)当f(t) = ,t≥0;y(0)= 1,y’(0)=0时的全解。 ;由表2-2可知,当f(t) = 2 时,其特解可设为;其中待定常数C1,C2由初始条件确定。
y(0) = C1+C2+ 1 = 2,
y’(0) = – 2C1 – 3C2 – 1= – 1
解得 C1 = 3 ,C2 = – 2
最后得全解;(2)齐次解同上。
当激励f(t)= 时,其指数与特征根之一相重。
由表知:其特解为 yp(t) = (P1t + P0)
代入微分方程可得 P1 =;将初始条件代入,得:
y(0) = (C1+P0) + C2=1 ,
y’(0)= –2(C1+P0) –3C2+1=0
解得 C1 + P0 = 2
C2= –1
最后得微分方程的全解为
上式第一项的系数C1+P0= 2,不能区分C1和P0,因而也不能区分自由响应和强迫响应。;二、关于 0- 和 0+ 初始值
1、0- 状态和 0+ 状态
0- 状态称为零输入时的初始状态。即初始值是由系统的储能产生的;
0+ 状态称为加入输入后的初始状态。即初始值不仅有系统的储能,还受激励的影响。
从 0- 状态到 0+ 状态的跃变
系统的初始值从0- 状态到 0+ 状态有没有跳变决定于激励信号及其导数是否包含?(t)及其各阶导数。
;如果包含有?(t)及其各阶导数,说明相应的0-状态到0+状态发生了跳变。
0+ 状态的确定
已知 0- 状态求 0+ 状态的值,可用冲激函数匹配法。
求 0+ 状态的值还可以用拉普拉斯变换中的初值定理求出。;2、冲激函数匹配法
目的: 用来求解初始值,求(0+)和(0-)时刻值
的关系。
应用条件:如果微分方程右边包含δ(t)及其各阶导
数,那么(0+)时刻的值不一定等于(0-)
时刻的值。
原理: 利用t=0时刻方程两边的δ(t)及各阶导数
应该平衡的原理来求解(0+)状态值;①m≤n,则设;②mn,则设; [例2.1.2]:描述某系统的微分方程为y”(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 2f’(t) + 6f(t),已知y(0-)=2,y’(0-)= 0,f(t)=ε(t),求y(0+)和y’(0+)。;;三、零输入响应和零状态响应
1、定义:
(1)零输入响应:没有外加激励信号的作用,只有起始状态所产生的响应。
(2)零状态响应:不考虑起始时刻系统储能的作用,由系统外加激励信号所产生的响应。
LTI的全响应:y(t) = yzi(t) + yzs(t);2、零输入响应
(1)即求解对应齐次微分方程的解
①特征方程的根为n个单根
当特征方程的根(特征根)为n个单根(不论实根、虚根、复数根)λ1,λ2, …,λn时,则yzi(t)的通解表达式为; ②?特征方程的根为n重根
当特征方程的根(特征根)为n个重根(不论实根、虚根、复数根) λ1=λ2=…=λn时,yzi(t)的通解表达式为: ; (2)求yzi(t)的基本步骤
①求系统的特征根,写出yzi(t)的通解表达式。
③将确定出的积分常数C1,C2, …,Cn代入通解表达式,即得yzi(t)。 ;3、零状态响应
(1)即求解对应非齐次微分方程的解
(2)求yzs(t)的基本步骤
①求系统的特征根,写出的通解表达式yzsh(t)。
②根据f(t)的形式确定特解形式,代入方程解得特解yzsp(t)
④将确定出的积分常数C1,C2, …,Cn代入全解表达式,即得。 ;
几种典型自由项函数相应的特解 ;[例2.1.3]:描述某系统的微分方程为y”(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 2f’(t) + 6f(t),已知y(0-)=2,y’(0
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