T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器.doc

T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器. T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器. PAGE / NUMPAGES T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器. 机器人车床上下料的解决方案—连杆 一、客户工件情况： 1、本方案以下图所示工件的铣削加工工序进行方案说明，只需一次装夹； 2、一工件分两部分组成如下图所示，毛坯的重量约 0.69kg ，约 10 分 56 秒加工 8 工件，人工上料时间约 2 分 10 秒。 3、工件图片： 二、机器人车床上下料的解决方案一布局图 本方案加工布局图如下图示； 1、机器人从上料机构上料位置抓取工件对铣床进行上料；2、上料的同时机器人抓取已加工完成工件到下料机构下料位置处放下； 3、抽检台负责按要求送出待检工件，按客户要求是否增加； 4、铣床的工作台，要进行自动夹持改造； 5、当上料机构全部加工完成，人工进行上下料作业。 机器人车床上下料的解决方案一布局图 机器人车床上下料的解决方案一布局图 三、上料机构 1、本机构由变位机、光电感应器、料盘、支座等组成； 2、本料仓一次性上料 48 件毛坯；3、加工完所有工件， 光电感应器发出信号工人往上料机构上料。 上料机构 四、手抓 手抓采用 4 工位设计，一次上一个毛坯。 其中两个气爪负责上料， 另外两个负责下料。 五、机器人移动导轨 六、下料机构 每次加工完，下料盘退出到人工作业区域， 工人直接把下料盘卸下同时放上空下料盘。 七、生产节拍 节拍估算： 1、机械手初始位置：料架机械手上料位上方。 2、运行数据： 1）RB08机器人移动速度约 1.5 ～2m/s，机器人在移动导轨的速度约 0.93m/s 。故按本方案加工流程机器人从上料机构抓取毛坯到把加工完成工件搬运至下料 机构并放下成品用时 20s~25s。 2）其中工件铣削加工时间约 656s。 3）假设三台铣床已经进行了第一次上料。 铣床 1 在对工件进行 656S加工过程中，机器人可以抓取待加工工件铣床 2 进上下料；同样铣床 2 对工件进行 656s 的加工过程中，机器人可以对铣床 1 进行上下料，如此循环加工。 单日产能估算：（一台铣床要进行 8 次上下料） 机器人单次上下料的时间： 20~25s； 最长工序的加工时间： 656s； 单日上下料单元运行时间： 16h 上下料单元使用率： 0.85 单日产能为： 3*8*16h*60min*60s*0.85/{(20~25s)*8 +656s}≈1373~1440 件/ 天。