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2021/9/12 * 5.2.3机器人静力关系式的推导 可用虚功原理证明。 以图所示的二自由度机械手为研究对象,要产生图所示的虚位移,推导出图b所示各力之间的关系。 证明: 假设 如果施加在机械手上的力为F,以机械手为研究对象,这个力成为手爪力的反力（-F来表示）时,机械手的虚功可表示为: 2021/9/12 * 应用虚功原理,则可得到: 手爪的虚位移 和关节虚位移 之间的关系,用雅克比矩阵表示为 可得: 由于这一公式对任意的 都成立,因此 机械手静力学关系式: 式中， ——广义关节力矩，F——机器人手部端点力， 与手部端点力和广义关节力矩之间力传递有关，称为机器人力雅可比。机器人力雅可比正好是速度雅可比的转置。 2021/9/12 * 若J是关节空间向操作空间的映射（微分运动矢量），则 把操作空间的广义力矢量映射到关节空间的关节力矢量。 关节空间 操作空间 雅可比J 力雅可比JT 2021/9/12 * 上式表明关节的力可由手坐标系中期望的力和力矩决定。由于前面对速度的分析已得知速度雅可比矩阵,所以控制器可根据手坐标系中的期望值计算关节力和力矩,并对机器人进行控制。显然,随着机器人构型的变化，雅可比矩阵也随之发生变化。因此当机器人