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AJ^. B AJ^. B占 基于PLC机械手控制系统设计 摘要：工业机械手是近儿十年发展起來的一种高科技自动生产设备。工业机械 手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程來完成各种预期的 作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。 机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展 空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的 代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置 來完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大 大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械 化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和 应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的 更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业 的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由 度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制 成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机 械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强, 所以它在不断