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第六篇 综合篇 ——工业机器人综合应用;第六篇 综合篇——工业机器人综合应用 ;任务一 工业机器人弧焊;亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备由PLC控制柜、ABB机器人系统、机器人安装底座、焊接系统、除烟系统、警示灯、按钮盒，电脑桌等组成。如下图6-1所示：;一、标准I/O配置;这些信号在“ABB”主界面，进入“控制面板”→“配置”→“I/0”（图6-2）→主题“PROC”（图6-3）中对参数进行设定，完成后重启系统使参数生效。;三、弧焊常用指令;5、ArcCEnd：圆弧焊接结束指令;子任务二、焊接电流和焊接弧长电压的校正;模拟量校正，以焊接电流模拟量为例说明。按如下步骤进行校正： ;（2）可以修改Dafault Value（设置焊机输出电压的缺省值，此值必须大于等于Minimum logical Value）、Maximum Logical Value（焊机最大的电流输出值）、Maximum Physical Value（焊机输出最大电流时所对应的控制信号的电压值）、Maximum Physical Value Limit（IO板最大输出值）、Maximum Bit Value（最大逻辑位值）分别设置为16-31、10、10、10、65535，其它参数都设置为0不变。 ;图6-10 添加后参数列表 图6-11 设定最大最小值 ;子任务三、工业机器人弧焊;2、ABB机器人系统;IRB1410机器人的技术参数如表6-2：;3、焊接和除烟系统;1-外设控制插座X3 2-焊机输出插座（-） 3-程序升级下载口X4 4-送丝机控制插座X7 5-输入电缆 6-空气开关 7-保险丝管 8-焊机输出插座（＋） 9-加热电源插座X5 ;表6-4 控制面板参数含义;①焊接方法选择：按下按键（9）进行选择，与之相对应的指示灯亮； ;③保护气体及焊接材料选择：按下按键（7）进行选择，与之相对应的指示灯亮； ④焊丝直径选择:按下按键（6）进行选择，与之相对应的指示灯亮;;表6-5 焊机主要参数设置;（4）作业与焊接;二、任务要求;表6-6 PLC I/O定义 ;表6-7 PLC和机器人联络信号定义;三、任务程序设计;2、机器人程序设计 3、PLC程序设计;;图6-27 YL-R120B鼠标装配系统;图6-28 IRB120工业机器人 图6-29 气源处理组件;2、电磁阀介绍 YL-R120B鼠标装配实训系统拥有多个单向电磁阀（图6-30）和双向电磁阀（图6-31）。 ;图6-32 气动手爪示意图;4、单向节流阀介绍;三、磁性开关??介绍;子任务二、构建工业机器人协同工作网络 ;3、双绞电缆的规格;4、双绞电缆的连线;二、数据地址的分配;图6-40 远程输出（RY）地址;远程寄存器（RWw）主站→远程设备站：如下图6-41所示被传送到远程设备站的远程寄存器（RWw）中数据如下表所示进行保存。表中所列为3个站，最多可以有15个站，即地址到21BH。每个站使用4个字。;远程寄存器（RWr）远程设备站→主站：如下图6-42所示从远程设备站的远程寄存器（RWr）中传送出来的数据如下表所示进行保存。表中所列为3个站，最多可以有15个站，即地址到31BH。每个站使用4个字。;三、创建通讯初始化程序;通过以上程序确定主站EEPROM参数的数据链接状态是否正确。;通过读取主站寄存器H680的数据内容来判断其它站的数据连接状态来调用通讯数据链接子程序。;子任务三、工业机器人鼠标装配;二、机器人任务程序设计;2、从站机器人编程;三、PLC任务程序设计;2、建立通信数据链接 ;与从站机器人的I/O通信则比较简单，可直接对PLC的I/O进行读写操作。;I/O通信数据如表6-10所示。;3、编写数据通信程序;在YL-399A型工业机器人实训考核装备和YL-R120B鼠标装配实训系统上进行实战，同时结合焊机、PLC、气动等综合应用，也网络实现两台工业机器人的协同工作，从“虚”到“实”，真正体会了工业机器人的应用。;致 谢;此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！