移动机器人路径规划技术研究的现状.docx

移动机器人路径规划讨论现状 |精. |品. |可. |编. |辑. |学. |习. |资. |料. * | * | * | * | |欢. |迎. |下. |载. 栅格分解法是目前广泛讨论的路径规划方法之一； 该方法把移动机器人的运动环境分解为多个简洁的栅格并依据它们是否被障碍物占据来进展状态描述，障碍物栅格和非障碍物栅格具有不同的标识值，它 能快速直观地融合传感器信息； 拓扑法主要包括三局部：划分状态空间、构建特点网、在特点网上搜寻路径；拓扑法的根本要素是节点和 边，用节点表示某个特定的位置，用边表示这些位置之间的联系，可以用 G=(V,E) 描述空间的特点，其中 V 表示顶点集合， E