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判断铰链四杆机构的类型 第一页 平面连杆机构 特点：能方便地实现较为复杂的平面运动；运动惯性力难以消除，因此不适用高速的运动场合。 基本形式：铰链四杆机构 1 2 3 4 A B C D 机架 连架杆 连架杆 连杆 第二页 铰链四杆机构三种基本形式 曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 第三页 曲柄摇杆机构 第四页 曲柄摇杆机构特性 急回特性：当曲柄匀速转动时，摇杆来回摆动的速度不同，即摇杆摆动过来的速度慢，摆动回去的速度快。 在实际生产中，对于某些往复运动的机械，如牛头刨床，往复式运输机械等常需要利用机构急回特性来缩短空回行程的时间，以提高生产效率。 第五页 曲柄摇杆机构特性 死点：在平面连杆机构中，若以摇杆为主动件，当摇杆在两极限位置时，连杆与曲柄处于同一直线，此时摇杆经连杆所施加的力必然通过曲柄的回转中心，使其不能获得转矩，机构处于静止状态，不论驱动力多大，都不能使机构起动。 第六页 铰链四杆机构三种基本形式 双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变 为等速或变速回转。 第七页 双曲柄机构的运动特点 当两曲柄长度不相等时，主动曲柄作等速转动，从动曲柄随之作变速运动。 双曲柄机构中，由于没有作反复运动的构件，故无死点。 特例：平行双曲柄机构，反向双曲柄机构 第八页 平行双曲柄机构 定义：当两曲柄长度相等且平行时，称为平行双曲柄机构。 特点：平行双曲柄机构的两曲柄旋转方向相同，转动速度也相等。 应用：火车轮 第九页 反向双曲柄机构 定义：双曲柄机构对边都相等，但互相不平行，称为反向双曲柄机构。 特点：反向双曲柄机构旋转方向相反，且角速度也不相等。 应用：大客车车门 第十页 铰链四杆机构三种基本形式 双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用：双摇杆式汽车离合器操纵机构；载重车自卸翻斗装置；起重机；雨刮器 第十一页 双摇杆机构特性 双摇杆机构也有死点位置，但在实际使用中如果需要避免死点位置，应限制摇杆摆动的角度。 特例：等腰梯形机构 第十二页 等腰梯形机构 定义：若双摇杆机构的两摇杆长度相等，则称其为等腰梯形机构。 应用：前轮转向机构 A B D C E A B D C E 第十三页 铰链四杆机构基本类型判别 对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可以按曲柄的存在情况，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。它们的根本区别，就在于机构内有没有曲柄存在。 第十四页