船舶控制复习操纵性总结.pdfVIP

1.1 坐标系 一、固定坐标系： 固定坐标系是固结在地球表面，不随 时间而变化的，如图所示。 首 ψ：X0 与 X 的夹角（由 X0 转 向X ，顺时针为正）。 二、运动坐标系： 运动坐标系是固结在船体上的，随船 一起运动的，如图所示。 重心坐标：XOG 、YOG ； 船速：V 重心 G 瞬时速度； 航速角ψ0 ：X0 轴与船速 V 夹角(顺时 针为正) ； 漂角：β船速与 X 轴夹角(顺时针为正) ； 回转角速度： ； 回转曲率：R 右舷为正； 舵角：δ