现代控制理论-离散时间系统、-时变系统和非线性系统的状态空间表达式.pdfVIP

《现代控制理论》MOOC课程 1.5 离散时间系统、 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 1.5 离散时间系统、 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 一. 时间离散系统 离散系统的状态空间表达式可用差分方程组表示为 ( + ) = () + () = +() 二. 线性时变系统 线性时变系统的状态空间表达式为： =A +Aሶ y=C +D 其系数矩阵的元素中至少有一个元素是时间t 的函数； 1.5 离散时间系统、 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 三. 非线性系统 1. 非线性时变系统的状态空间表达式 =f (,, t ）ሶ y=g (,,) 式中，f ，g 为函数向量； 2. 非线性定常系统的状态空间表达式 当非线性系统的状态方程中不显含时间t 时，则称为非线性定常系统 =f (,）ሶ y=g (,) 1.5 离散时间系统、 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 3. 非线性系统的线性化 设 ， 是非线性系统 =f (,）ሶ 0 0 =g (,) 的一个平衡状态, 即f ( , )=0 , =g ( , ) 。 0 0 0 0 0 若只考虑 ， ， 附近小范围的行为，则可将非线性系统取一次近似而予以线性化。 0 0 0 将非线性函数f 、g 在 ， 附近作泰勒级数展开，并忽略高次项，仅保留一次项： 0 0 , = , + ቟ + ቟ 0 0 , , 0 0 0 0 , = , + ቟ + ቟ 0 0 , , 0 0 0 0 1.5 离散时间系统、 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 则非线性系统的一次线性化方程可表示为：