基于一种改进A算法的移动机器人路径规划（历史学毕业论文）.docVIP

基于一种改进A算法的移动机器人路径规划（历史学毕业论文） 文档信息 属性： F-0180BP，doc格式，正文11142字。质优实惠，欢迎下载！ 适用： 作为文章写作的参考文献，解决如何写好实用应用文、正确编写文案格式、内容摘取等相关工作。 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 搞要 1 关键字：移动机器人；路径规划；A*算法；栅格法 2 1 环境模型描述 4 2 A*全局路径规划算法 5 3 改进的A*算法 6 4 实 验 8 参考文献 11 论文原创声明（模板） 14 论文致谢（模板） 15 正文 基于一种改进A算法的移动机器人路径规划（历史学毕业论文） 搞要 摘要：摘要：针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先，采用栅格方法建立环境模型，使用A*算法进行初步的路径规划.其次，针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷，提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割，得到一系列路径节点.最后，从起点开始依次用直线连接终点，当直线没有穿过障碍物时，则将中间路径点剔除，减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中，分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下，本文算法与其他算法的优劣.结果表