abb机器人零点校准方法.docxVIP

FlexPendant的操作方式 12所1、操作FlexPendant 12所 图12 2、手持操作器主要部件 如图13所示 c紧急粹止按创 1） 便呦裂誉 F 揑蒯杆 1_r-q 1_ r-q 图13 3、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示 A 詹开去 E 顒急碎止 C 恵机开却 D 欖犬开天 E 狡唯雉LED f堆頂） F USB竭U（.迪」GJ G 汁算机tti升端口 1选项〉 K lt＞4 nluu fittU m 頊） L FlexPendtmt It 接黠 图14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示 手动模式 『功金诬榛式 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步： 选择手动操纵 （参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置） 方法：1 ＞点击ABB 2 ＞点击手动操纵 X lx 1 X X 4 图3 图5 图1 Hal * 劝’ 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 2 ＞点击中 第二步:选择动作模式 （参看图2和图3） 方法：1 ＞点击动作模式2 ＞点击轴1 — 3或者轴4 — 6 3 ＞点击确定 第三步:选择工具坐标 （参看 图2和 图4） 方法：1 ＞点击工具坐标 2 ＞点击tGripper 3 ＞点击确定 他9 ■ E K * E9? iL L-tt 4 Wk 坐）E J -L 图2 （参看图2和图5） 方法：1 ＞点击增量 第四步:选择移动速度 或者小 3 ＞点击确定 A Hut Edit 备 ft I tr 2*自劝苓严诸口 r辛科日志 *** 杞停*■冶寻 I FltiFendwnt Q #jywK ki右 jft怏侑 Ji - I r i iff) um VAIW 仙1 — 血尿-- 3 畀生虹 tElfer... J-fl : ■vbjl... L _ 掾艸■立： 孑「 j ■ ?血」 r A i !? l| IB it 参看图 2) 方法：此时图 2 上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 如果先前选择轴1 - 3则 1＞操纵杆上下移动为2轴动作 2＞操纵杆左右移动为1轴动作 3 ＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4 - 6则1 ＞操纵杆上下移动为5轴动 作2＞操纵杆左右移动为4轴动作 3 ＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2＞右手向唯 个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图6 A （六轴机器 图6 A （六轴机器 第六步:更新转数计数器 方 （参看图1, 第六步:更新转数计数器 方 （参看图1, 2 ＞点击校准 法：1 ＞点击ABB 移动顺序，依次为6轴-5轴-4轴-3轴-2轴-1轴，否则会使4, 5, 6轴升高以致 于看不到 零点位置。 机械零点位置如图6所示， 当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图 6所示。 此时可以示教器使能开关） 3＞点击R0B_1 （参看图 4 5 6 7 8 点击 点击 点击 点选 点击 转数计数器 （参看图8） 更新转数计数器… （会弹出一个警告界面） 是 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图 更新 （会弹出一个警告界面 如图10） 2 F?t* M ! ■* E(X RK4A l ■ ?鼻童甘？肓靶岁*曹画y? i-Id-4-ft-^ ]M44 2 曰z: d 韩盘计魏事車愛? 口皿 1_￡ rvdhl jE 1- 9＞点击更新 必图9 （会弹出一个进度窗口 然后等待） nf-ttfii JL*拌 JL*拌 所注铀的转歎计歎署将後更新？此樣作不可的时 所注铀的转歎计歎署将後更新？此樣作不可 诅甞特【 咼击更新堆续，克击”甌汹*悄H ■數器保 哥 .? 最后显示更新以后的状态如图 11所示10 ＞点击关闭 （更新完毕）图 最后显示更新以后的状态如图 11所示 10 ＞点击关闭 （更新完 毕） 少 -MJ1 - —55 力叫寺数UM畫 棚t单应： RDB」 碧vuftAr,请弹标也肉的牺甘点击 -厳《r? M US L K 團 轉数计教盘己更新 □ □ □ 刪航t叢签记，更新 转靈廿戟鹉已翊转 最卄敷誥己更新犍 雲计敷器已史料 全部请陳 第七步:重新启动机器人方法：1 ＞点击 ABB 2＞点击重新启动 3＞点击热启