机械手控制系统设计.docxVIP

机械手控制系统设计 1、工作任务和控制要求 1.1、 工作任务 一台机械手完成把圆柱形工作从工作台 A抓取后搬运到小车 B上的任务。该机械 手装置能实现三自由度运动，即升降、伸缩、气动手指夹紧 /松和沿垂直轴旋转的四维运动。 在水平方向可以做伸缩动作， 在垂直方向可以做升降动作， 在旋转方向可以做左转与右转动 作。 A丄件台小牛B A丄件台 小牛B 1.2、 控制要求 1、按下起动按钮后，机械手系统进入工作状态，完成从工作 A抓取 工件,旋转，在小车上放下工件周期动作。 、手臂伸出，夹紧抓取工件，提升台上升，手臂缩回。 、机械手手臂缩回，摆台逆时针旋转 90. 、手臂伸出，提升台下降，手抓松开放下工件，手臂缩回。 、机械手手臂缩回，摆台顺时针旋转 90 、当机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。再按一次启动按 钮开始新一轮的周期运行。 、系统具有暂停功能。 2、器件选择和硬件设计 2.1、器件选择 FX2N-48MR 1 台 导线若干 220V 交流电源24V DC 熔断器RL1-60/20 1 个 实物机械手装置 2.2、机械手控制系统I/O分配表 根据控制要求，机械手控制系统共有 9个输入信号。6个输出信号 输入信号 输出信号 输入 功能说明 输出 功能说明 SP1 X000 机械手抬升 上限检测 YV1 Y000 抬升台上升 电磁阀 SP2 X001 机械手抬升 下限检测 YV2 Y001 回转气缸左 旋电磁阀 SP3 X002 机械手旋转 左限检测 YV3 Y002 回转气缸右 旋电磁阀 SP4 X003 机械手旋转 右限检测 YV4 Y003 手爪伸出电 磁阀 SP5 X004 机械手伸出 检测 YV5 Y004 手爪夹紧电 磁阀 SP6 X005 机械手缩回 检测 YV6 Y005 手爪伸出电 磁阀 SP7 X006 机械手夹紧 检测 SB1 X010 起动按钮 SB2 X011 暂停按钮 I/O分配表1-1 2.3、机械手控制系统I/O接线图 图一 图一 3.机械手PLC程序设计 3.1、顺序功能图 图 3.2、 梯形图 so so Y003 S2O Y005 20 44 22 X006 T卜 [SET 321 25 S21 26 [SET YOOO 30 31 X005 H卜 XOOl T卜 {SfT [STL [RST {SfT 322 YOO3 S23 523 Y002 Y001 524 524 Y003 525 S25 48 XOOO 4—卜 {RST YOOO S26 52 53 X006 56 59 60 XOO4 {STL S26 {RST Y004 {SET Y005 [STL S27 S27 {RST Y003 X005 61—| 卜 64 65 68 74 X003 Y001 十 XO1O {SET S28 ] [STL S28 ] {RST YOO1 ] {SET Y002 ] [SET SO ] [KLf ] [END ] 00 厂 2 00 X LD 8 2s- so 40 - - ? 4xo S24 LST 42 Fo 3 00 Y SE 43: xo 04xo LD so L?J 2 s SET 45 so LST 13 Yo o 00 Y T Rs 48 14 xo o 00 X LD 49 LST IH Yo 4 00 Y 15 frl( 04xo AKI 5 00 Y SE 55 4 6 o o o o I X 6 00 X I LD so ET s 70 7374花 3.3、 指令表 LD CJLD TEs- L ST LD L ST I LD T SELD 19 SET L ST 57 S2 L ST IID rlI 3 5 o o o _o I X -y 2 s 112 soon- 2000 s I Y Y 3 o o I o o X X RsLD 6061 27S3 L ST L T I T 皿 TlsirE IJr SRAJS UAJ 恥5阴7関旳 13 rlI In ILI 2 E o o o o Y ￥ T TLTI ￡ I E T 占 I RL一 s SRL 313233353637 4、总结 通过这个实训， 我感觉有点欠缺， 但我还是会继续努力的！ 通过设计这个 机械手，了解控制要求，熟悉 PLC应用中的硬件设置和软件设计。 5、参考文献 《电气控制与 PLC应用》