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斗轮机全自动控制系统 杭州集益科技有限公司 第一页，编辑于星期五：九点 十九分。 目 录 一、当前斗轮机常见控制方式 二、斗轮机全自动控制改造必要性 三、全自动控制系统概述 四、斗轮机自控系统结构配置 五、自控系统的操作 六、全自动改造效果 第二页，编辑于星期五：九点 十九分。 一、当前斗轮机常见控制方式 目前大多斗轮机的控制方式基本上分为纯手动模式以及半自动模式。 纯手动模式下，斗轮机的所有运行机构包括辅助机构，均需要手动逐个操作（如：大车行走、悬臂俯仰、悬臂回转、液压马达、大车夹轨器、悬臂皮带、尾车皮带、裙板挡板等）。 在取料或者堆料运行模式下，都需要先将所有辅助设备开启后等待煤控的作业指令，才可以开始人工手动作业。 第三页，编辑于星期五：九点 十九分。 一、当前斗轮机常见控制方式 纯手动作业要求司机注意力高度集中，一般情况下左手控制大车前进/后退、右手控制悬臂的俯仰以及左右回转（回转大多都是分档速度控制而非无极调速，所以在手动取料时要频繁操作右手柄的左右档位）。 纯手动模式下，要求司机时刻监视斗轮部工作状态，要防止煤层坍塌、取料切入过深，同时观测皮带电子称的数据，手动调节取料回转速度来控制瞬时取煤量稳定。 在手动堆料时，要求司机实时监视煤堆高度，防止悬臂皮带磨到煤堆。因为堆煤手动操作少，时间很长，特别夜间作业，司机容易打瞌睡，所以夜间作业的劳动强度非常大。 手动作业受雨雾天气影响较大，影响司机的视线；夜间作业斗轮机头部照明的大灯会经常过热保护自动关闭，此时司机作业时需要更加谨慎，防止斗轮机过载或者手动回转时碰撞到煤堆。 第四页，编辑于星期五：九点 十九分。 一、当前斗轮机常见控制方式 手动操作模式下，由堆料转分流或者是由分流转堆料的工况： 1.需要司机手动先解除联锁，然后切换操作模式 2.等待煤控的允许信号 3.把联锁投入 注：因为分流/堆料工况下，对应的裙板、挡板等工作位置是不同的，所以如 果不先把联锁解除，而直接进行切换，就会导致斗轮机跳机，联锁停止悬臂皮带，进而也会停止地面皮带，会严重影响工作效率，增加机械设备的冲击。 第五页，编辑于星期五：九点 十九分。 一、当前斗轮机常见控制方式 半自动运行模式，取料方式下，需要司机手动确定当前取料的左右回转边界角度。 取料回转速度控制，基本上还是基于回转角度，按照COS角度关系来计算回转速度，靠近内角速度慢，靠近外角速度快。 增加一个斗轮过载保护停回转，这种控制方式下，如果煤堆是比较完整的，控制效果还行，如果是煤堆不是很规则，尤其是取上层煤时，会经常导致回转停止，从而影响取料效率。 第六页，编辑于星期五：九点 十九分。 一、当前斗轮机常见控制方式 半自动运行模式，取料方式下： 开始作业前，首先需要司机将斗轮定位到取料初始位置。 这个过程对司机的操作技能要求非常高，尤其是夜间作业，司机只能看监控视频来控制斗轮位置，斗轮纵向的切入深度要恰到好处，就更加困难。 第七页，编辑于星期五：九点 十九分。 二、斗轮机全自动控制改造必要性 总结上述目前斗轮机的常见操作模式，整理出一下几个方面的因素，提出对斗轮机全自动控制改造的必要性。 1.减少手动操作，实现一键斗轮机启停（包括所有辅助机构的控制）。 2.开始作业后，不再需要手动操作，实现全流程全自动控制。 3.回转速度实现无极全范围调速。 第八页，编辑于星期五：九点 十九分。 二、斗轮机全自动控制改造必要性 4.提高悬臂皮带瞬时流量实时监测的精确性。 5.实现取料流量稳定控制（采用PID闭环控制）。 6.采用大功率雷达料位计来实时监测堆料的煤堆高度。 7.堆料/分流不停机勿扰动切换，全自动控制联锁投入与解除。 8.智能化煤堆识别，取料边界角度实时动态调整，提高作业效率。 第九页，编辑于星期五：九点 十九分。 二、斗轮机全自动控制改造必要性 9.斗轮机全自动定位程序，实现斗轮位置自动精确定位。 第十页，编辑于星期五：九点 十九分。 三、全自动控制系统概述 系统组成： 斗轮机控制系统，视频监控系统，门禁系统 系统功能： 斗轮机控制系统 在煤控室实现远程全自动取煤，堆煤的控制。包括悬臂回转、俯仰，大车进退等全部自动执行。 视频监控系统 设置7个视频监视探头，实现在煤控室监视。 门禁系统 在全自动控制下限制非操作人员进入斗轮机司机室和电气室。 第十一页，编辑于星期五：九点 十九分。 三、全自动控制系统概述 第十二页，编辑于星期五：九点 十九分。 四、斗轮机自控系统结构配置 煤控室配置一台工程师兼操作员站、一台操作员站、一台视频监视主机。两台工作站配置一样，均从PLC读