对张正友标定的理解.pdfVIP

文档来源为 :从网络收集整理 .word 版本可编辑 .欢迎下载支持 . 张正友标定算法解读 一直以来想写篇相机标定方面的东西，最近组会上也要讲标定方面 东西，所以顺便写了。 无论是 OpenCV还是 matlab 标定箱， 都是以张正友棋盘标 定算法为核心实现的 , 这篇 PAMI的文章 AFlexible NewTechnique for Camera Calibration 影响力极大，张正友是 zju 的机械系出身，貌似现在是微软的终 身教授了， 有点牛的。 我就简单的介绍下算法的核心原理， 公式的推理可能有点 多。。。 一 基本问题描述：空间平面的三维点与相机平面二维点的映射 假设空间平面中三维点： （齐次坐标，世界坐标系） 相机平面二维点： （齐次坐标，相机坐标系） 那么空间中的点是如何映射到相机平面上去呢？我们用一个等式来表示两