第12章焊接机器人2结构.pptx

UNIT 12 焊接机器人第二节 机器人结构CONTENT一、机器人组成二、机器人常见图形符号三、机器人的机械结构与运动一、机器人组成控制器机械部分执行机构传感器监测驱动源二、机器人常见图形符号编号名称图形符号参考运动方向备注1移动（1）2移动（2）3回转机构4旋转（1）（1）一般常用的图形符号（2）表示（1）的侧向图形符号二、机器人常见图形符号编号名称图形符号参考运动方向备注5旋转（2）（1）一般常用的图形符号（2）表示（1）的侧向图形符号6差动齿轮7球关节8握持练习二、工业机器人的发展及现状图示的机器人符号表示什么意思？A.移动B.回转C.旋转D.侧摆E.握持 F.球关节 答案：E二、机器人常见图形符号机器人机构简图圆柱坐标型直角坐标型二、机器人常见图形符号机器人机构简图多关节型极坐标型练习二、机器人常见图形符号图示的机器人有几个自由度？A. 4B. 5C. 6D. 7 臂部有三个自由度-L1、L2和Φ1，腕部有一个自由度-Φ2，手部有一个自由度Φ3E. 8答案：C三、机器人的机械结构与运动1.机器人机械结构的组成手腕臂部手部机身三、机器人的机械结构与运动1.机器人机械结构的组成（1）手部机器人为了进行作业，在手腕上配置了操作机构，有时也称为手爪或末端操作器（2）手腕连接手部和手臂的部分，主要作用是改变手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂三、机器人的机械结构与运动1.机器人机械结构的组成（3）臂部连接机身和手腕的部分，主要作用是改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座（4）机身机器人的基础部分，起支撑作用。三、机器人的机械结构与运动2.机器人机构的运动（1）手部的运动1）垂直运动2）径向运动3）回转运动（2）手腕的运动1）手腕旋转2）手腕弯曲3）手腕侧摆三、机器人的机械结构与运动3.机身和臂部结构（1）机身结构1）升降回转机身结构2）俯仰型机身结构3）直线运动型机身结构4）类人型机身结构三、机器人的机械结构与运动3.机身和臂部结构（2）臂部结构1）伸缩型臂部结构2）转动伸缩型臂部结构3）屈伸型臂部结构4）其他专用的机械传动臂部结构三、机器人的机械结构与运动3.机身和臂部结构（3）机身和臂部的配置形式1）横梁式移动式，占地小三、机器人的机械结构与运动3.机身和臂部结构（3）机身和臂部的配置形式2）立柱式回转型、俯仰型和屈伸型三、机器人的机械结构与运动3.机身和臂部结构（3）机身和臂部的配置形式3）机座式三、机器人的机械结构与运动3.机身和臂部结构（3）机身和臂部的配置形式4）屈伸式三、机器人的机械结构与运动4.手腕结构练习三、机器人的机械结构与运动手腕的运动包括哪些运动？A.垂直运动B.弯曲运动C.径向运动D.侧摆运动E.旋转运动F.回转运动答案：BDE三、机器人的机械结构与运动5.手部结构（2）钩拖式三、机器人的机械结构与运动5.手部结构（3）气吸式三、机器人的机械结构与运动5.手部结构（4）柔性手（5）多指灵活手三、机器人的机械结构与运动6.行走结构（1）车轮式行走机构（2）足式行走机构