双轮链平面管道检测机器人外文文献翻译、中英文翻译、外文翻译.docVIP

PAGE 2 双轮链平面管道检测机器人 摘要 介绍了一种新型的多传感器管道检测机器人，用于80-100mm管道的检测。该机器人的特点是只需使用两个轮链即可实现驱动和转向功能。与普遍采用的三轮链条管道机器人相比，新设计允许简单的机器人控制和方便的用户界面，特别是在T形分支。作为另一个优点，这种机器人的平面形状允许在机器人的两侧安装额外的传感器。介绍了系统的运动学和三种控制方式。最后，通过实验验证了该机器人系统的性能。 关键词:管道机器人；系统；运动学 = 1 \* ROMAN I.绪论 管道检测机器人的功能可以描述为驱动、转向、检测和检索。 而用于直径小于100mm管道检测的机器人，在设计紧凑的转向机构和安装磁探头、超声波探头等传感器检测裂纹、破裂、泄漏等方面存在特殊困难。 管道机器人机构在机器人技术领域有着悠久的发展历史，按其运动模式可分为几种基本形式。它们有轮式、尺蠖式、腿式、螺旋式、履带式和被动式。其中轮式管道检测机器人最为流行，[1]-[8]。然而，它们不适合在垂直路径或在t分支操作。近10年来，人们对差动驱动型机构[9]-[11]进行了较为深入的研究。差动驱动类型通常有三个动力轮链。通过独立控制每个链条的速度，机器人可以通过肘部和t型分支。然而，当只使用一个机器人模块时，有时会在T支[9]处发生奇异运动。为了解决这一问题，已经开发了几种方法，如主动转向关节机构[12-13]或两个机器人模块[9]协作。然而，整个机器人系统的体积变得庞大。使用三个动力轮链的另一个缺点是没有足够的空间在机器人体内安装更多的传感器，因为三个轮链占据了管道的大部分横截面积，特别是直径小于100mm的管道。目前，机器人身体前只安装了一个摄像头。T. Okad等[14-16]开发了平板式管道检测机器人。然而，他们的设计是复杂的，并用于大型管道。 针对这些因素，我们提出了一种双动力轮链的管道检测机构。两个轮链以180度的角度分开布置，所以可以在机器人身体的两侧附加传感器。各轮采用两台电机控制;一种用于驾驶，另一种用于驾驶。一组计数车轮创建一个螺旋运动，以实现转向，另一组车轮创建一个直线运动在管道内，没有任何奇异的运动弯头或t型分支。 该机器人系统由3种控制模式组成;移动、探测和搜索。我们将为每种模式引入相应的策略。机器人机构采用并联机构设计，使其具有可折叠特性。可折叠的特性允许适应的车轮机制，以墙壁内的管道。第二部分介绍了机器人系统的特点。运动学分析在第三节中介绍。第四部分通过仿真和实验验证了该机器人系统的有效性，最后给出了结论. = 2 \* ROMAN II.机器人的特点 A.整个系统和机器人设备 图一机器人系统由控制箱和机器人装置组成。该机器人系统由一个操纵杆界面控制。机器人用户可以利用视觉信息对管道的状态进行检测。 该机器人装置由一个主体和两个轮链组成，如图2所示，机器人长度80mm，外径100mm。 图1带两轮链机制的管道检测机器人系统 该机器人机构可以在三种不同的模式下工作;驱动模式、检测模式、搜索模式。在驱动模式下，机器人处于运动状态。在检测模式下，机器人检测管道内壁的状态。在搜索模式下，机器人收 图2管道检测机器人系统的整个结构具有两个轮链机制：（a） 3D 模型， （b开发的机器人。 B.主体和侧传感器安装器 图三显示主体由按键滑块、两个主体轴、四个压缩弹簧、传感器贴片、前摄像头和两个侧传感器组成。关键滑块(移动关节)在主体轴上滑动，并连接到轮链的连杆上。压缩弹簧能适应链轮外径的变化。这种设计允许机器人身体的可折叠特性。每个按键滑块由按键连接器连接，这样两个轮子就能产生相同的折叠运动。因此，如果我们使用这种设计，主体总是位于管道的中心。 在该机构中，机器人采用两链的平面形状。因此，在机器人身体的左右两侧都有一些空间，可以安装各种传感器，如MT, UT，或视觉传感器(摄像机)。在本文中，我们使用前置摄像头、右摄像头和图 3 中显示的左摄像头。从每个摄像机中，我们可以获取图 4 中显示的管道内部信 图3主体结构 图4相机视图 - 前置摄像头、左摄像头和右摄像头 C.车轮链机制 所述主体与所述轮链的折叠机构相连。轮链由折叠机构(并联机构)、驱动电机(10)、主动轮、转向轮(怠速轮)、转向电机(8)和转向机构组成，如图2和图5所示。车轮驱动电机通过斜齿轮动力传动带动主动轮。如图5的前视图所示，转向电机改变方向盘的方向，从而将机器人转向想要的方向。 = 3 \* ROMAN III.机器人运动规划与检测功能 管道的基本运动 图6直管线的运动（a）、 前视图（b） 等轴测量视图 （c）顶部视图 管道检测机器人系统需要通过直线和曲线管道。要做到这一点，我们需要开发新的运动规划算法。图6(a)中的xyz表示连接到管道检测机器