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现代控制理论理论教案 绪论 【教学目的】 了解现代控制理论的基本原理及方法，以便进行系统分析与设 计，同时为进一步学习现代控制理论打下较扎实的基础。 【教学重点】 了解控制理论发展的三个阶段并掌握各阶段的主要任务。 【教学方法及手段】 课堂教学 【课外作业】 阅读教材 【学时分配】 2 学时 【教学内容】 本教材绪论部分主要讲述了以下几个问题： 一、控制理论发展简况 1）古典控制理论：研究对象以单输入、单输出线性定常系统为主，以传递函数 为系统的基本描述，以频率法和根轨迹法为主要分析与设计手段。 2 ）现代控制理论以状态状态空间模型为基础，可研究多输入、多输出、时变、 非线性等各种对象； 研究系统内部结构的关系提出了能控性、 能观测性等重要概 念，提出了不少设计方法。 3 ）大系统与智能控制阶段。 二、现代控制理论的基本内容 (1) 线性多变量系统理论。这是现代控制理论中最基础、最成熟的部分。它 揭示系统的内在想律， 从能控性、 能观测性两个基本概念出发， 研究系统的极点 配置、状态观测器设计和抗干扰问题的一般理论。 (2) 最优控制理论。在被控对象数学模型已知的情况下，寻求一个最优控制 规律 ( 或最优控制函数 ) ，使系统从某一个初始状态到达最终状态并使控制系统的 性能在某种意义下是最优的。 (3) 最优估计理论。在对象数学模型已知的情况下，最优估计理论研究的问 题是如何从被噪声污染的观测数据中， 确定系统的状态， 并使这种估计在某种意 义下是最优的。 由于噪声是随机的， 而且是非乎稳随机过程 ( 随机序列 ) ，这种憎 况下的状态估计是卡尔曼提出和解决的， 故又称卡尔曼滤波。 这种滤波方法是保 证状态估计为线性无偏最小估计误差方差的估计。 (4) 系统辨识与参数估计。这是基于对象的输入、输出数据、在希望的估计 准则下，建立与对象等价的动态系统 ( 即建立对象的数学模型 ) ，由于效学模型一 船地说，是由阶致和参数决定的。 因此，要决定系统的阶数和参数 ( 即参数估计 ) 。 三、 本课程的基本任务 该课程是工业自动化专业的一门重要的专业基础课程。 通过这门课的学习了 解现代控制理论的基本原理及方法， 以便进行系统分析与设计， 同时为进一步学 习现代控制理论打下较扎实的基础。 所谓系统分析， 就是指在规定的条件下， 对 数学模型已知的性能进行分析。 系统分析包括定量分析和定性分析。 定量分析是 通过系统对某一个输人信号的实际响应来进行的；定性分析则研究系统能控性、 能观测性、 稳定性和关联性等一般特性。 各种设计方法往往来源于系统分析。 因 此，系统分析是十分重要的。 所谓系统设计， 就是构造一个能完成给定任务的系 统，这个系统具有所希望的瞬态，稳态性能以及抗干扰性能。一般地说，设计过 程不是一个简单的一次能完成的过程， 而是一个逐步完善的过程。 在这个过程中， 有可能引入补偿器或调整某些参数。 第一章 控制系统的数学模型 第一节 状态空间表达式 【教学目的】 了解状态空间描述的基本概念，掌握根据物理机理来建立状态 空间表达式。掌握状态空间表达式的建立方法。 【教学重点】 基本概念的剖析与掌握。 【教学难点】 掌握状态变量是确定系统状态的最小一组变量。 【教学方法及手段】 课堂教学