电力拖动自动控制系统-运动控制系统：第1章 闭环控制的直流调速系统.ppt

* （3）调节器参数计算 从图1-42中特性②可以看出 所以 * 已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 * 最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取 R1= 22k? * 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.6.1 问题的提出 如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统稳态精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 * 1.6.2 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程 + + C Uex Rbal Uin R0 + A 图1-43 积分调节器 a) 原理图 * 方程两边取积分，得 (1-63) 式中， — 积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对式（1-63）进行积分运算，得积分调节器的输出 (1-64) * ? Uex Uin Uexm t Uin Uex 0 b) 阶跃输入时的输出特性 Φ(ω) ω L/dB 0 L(ω) -20dB 1/? ω Φ 0 -π/2 c) Bode图 图1-43 积分调节器 2. 积分调节器的特性 * 3. 积分调节器的传递函数 积分调节器的传递函数为 (1-65) * 整理后得系统稳定条件： （1-58） 式（1-58）右边称作系统的临界放大系数 Kcr, 当 K ≥ Kcr 时，系统将不稳定。 对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 * 例题1-5 在例题1-4中，已知 R = 1.0 ? ， Ks = 44， Ce = 0.1925V·min/r，系统运动部分的飞轮惯量GD2 = 10N·m2。 根据稳态性能指标 D =10，s ≤ 5%计算，系统的开环放大系数应有K ≥53.3 ，试判别这个系统的稳定性。 * 解 ：首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。 对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应设置平波电抗器。例题1-4给出的是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流时电流仍能连续，应采用式（1-8）计算电枢回路总电感量，即 则取 = 17mH = 0.017H 。 * 计算系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数 对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为 Ts = 0.00167 s 机电时间常数 * 为保证系统稳定，开环放大系数应满足式（1-59）的稳定条件 按稳态调速性能指标要求K ≥53.3 ，因此，闭环系统是不稳定的。 * 例题1-6 在上题的闭环直流调速系统中，若改用IGBT脉宽调速系统，电动机不变，电枢回路参数为： R = 0.6 ? ， Ks = 44， L=5mH， Ts=0.1ms， 按同样的稳态性能指标 D =10，s ≤ 5%计算，该系统能否稳定。 解：采用脉宽调速系统是，各环节时间常数为 * 稳定条件应用 额定负载时闭环系统稳态速降应为 ，脉宽调速系统的开环速降为 闭环系统的开环放大倍数应满足 系统完全能满足稳态性能的条件下稳定运行。 * 例题1-7 上题的闭环脉宽调速系统在临界稳定的条件下，最多能达到多大的调速范围？（静差率指标不变） 闭环系统的调速范围最多能达到 比原来指标高得多 解：临界稳定的条件下闭环系统的稳态速降可达 * 1.5.3 动态校正——PI调节器的设计 1. 概述 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况（如例题1-5），这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满