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实验九控制系统极点任意配置 实验九控制系统极点任意配置 PAGE PAGE / NUMPAGESPAGE4 实验九控制系统极点任意配置 PAGE 东南大学自动化学院 实验报告 课程名称： 自动控制 实验名称： 控制系统极点的任意配置 院 （系）： 自动化 专 业： 自动化 姓 名： 学 号： 实验室： 实验组别： 同组人员： 实验时间:2016年4月30日 评定成绩： 批阅教师： 一、实验目的 掌握用状态反响的设计方法实现控制系统极点的任意配置； 用电路模拟的方法，研究参数的变化对系统性二、实验原理内容 用全状态反响实现二阶系统极点的任意配置，并用电路模拟的方法予予以实现；理论证明，经过状态反响的系统，其动向性能必然会优于只有输出反响的系统。 设系统受控系统的动向方程为图6-1为其状态变量图。 6-1状态变量图 令u r Kx，其中K [k1 k2 ... kn]，r为系统的给定量，x为n 1系统状态变 量，u为11控制量。则引入状态反响后系统的状态方程变为相应的特色多项式为 det[SI (A bK)]，调治状态反响阵 K的元素[k1 k2 ... kn]，就能实现闭环系统 极点的任意配置。图 6-2为引入状态反响后系统的方框图。 6-2引入状态变量后系统的方框图 实验时，二阶系统方框图如6-3所示。 6-3二阶系统的方框图 引入状态反响后系统的方框图如图6-4所示。 依照状态反