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PID控制经典培训教程 PID掌握§ 1 PID掌握简介目前工业自动化程度已成为衡量各行各业现代化程度的一个重要标记。同时，掌握理论的进展也经受了古典掌握理论、现代掌握理论和智能掌握理论三个阶段。自动掌握系统可分为开环掌握系统和闭环掌握系统。一个掌握系统包括掌握器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。掌握器的输出经过输出接口﹑执行机构,加到被控系统上;掌握系统的被控量,经过传感器,变送器,通过输入接口送到掌握器。不同的掌握系统,其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。目前，PID掌握及其掌握器或智能PID掌握器〔仪表〕已经许多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID掌握器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调整器，其中PID掌握器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID掌握实现的压力、温度、流量、液位掌握器，能实现PID掌握功能的可编程掌握器(PLC)，还有可实现PID掌握的PC系统等等。开环掌握系统开环掌握系统是指被控对象的输出(被掌握量)对掌握器的输出没有影响。在这种掌握系统中，不依靠将被控量反送回来以形成任何闭环回路。闭环掌握系统闭环掌握系统的特点是系统被控对象的输出(被掌握量)会反送回来影响掌握器的输出，形成一个或多个闭环。闭环掌握系统有正反应和负反应，假设反应信号与系统给定值信号相反，那么称为负反应，假设极性一样，那么称为正反应，一般闭环掌握系统均采纳负反应，又称负反应控制系统。阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后,系统的期望输出与实际输出之差。掌握系统的性能可以用稳、准、快三个字来描绘。稳是指系统的稳定性，一个系统要能正常工作，首先必需是稳定的，从阶跃响应上看应当是收敛的;准是指掌握系统的精确性、掌握精度，通常用稳态误差来描绘，它表示系统输出稳态值与期望值之差;快是指掌握系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描绘。PID掌握的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调整器掌握规律为比例、积分、微分掌握，简称PID掌握，又称PID调整。PID掌握器问世至今已有近70年历史，它以其构造简洁、稳定性好、工作牢靠、调整便利而成为工业掌握的主要技术之一。当被控对象的构造和参数不能完全把握，或得不到准确的数学模型时，掌握理论的其它技术难以采纳时，系统掌握器的构造和参数必需依靠阅历和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为便利。即当我们不完全理解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最合适用PID掌握技术。PID掌握，实际中也有PI和PD掌握。PID掌握器就是依据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出掌握量进展掌握的。比例〔P〕掌握比例掌握是一种最简洁的掌握方式。其掌握器的输出与输入误差信号成比例关系。偏向一旦产生，掌握器马上就发生作用即调整掌握输出，使被控量朝着减小偏向的方向改变，偏向减小的速度取决于比例系数Kp，Kp越大偏向减小的越快，但是很简单引起振荡，尤其是在迟滞环节比拟大的状况下，Kp减小，发生振荡的可能性减小但是调整速度变慢。但单纯的比例掌握存在稳态误差不能消退的缺点。这里就需要积分掌握。积分〔I〕掌握在积分掌握中，掌握器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动掌握系统，假如在进入稳态后存在稳态误差，那么称这个掌握系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消退稳态误差，在掌握器中必需引入“积分项〞。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动掌握器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)掌握器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。本质就是对偏向累积进展掌握，直至偏向为零。积分掌握作用始终施加指向给定值的作用力，有利于消退静差，其效果不仅与偏向大小有关，而且还与偏向持续的时间有关。简洁来说就是把偏向积累起来，一起算总帐。微分〔D〕掌握在微分掌握中，掌握器的输出与输入误差信号的微分〔即误差的改变率〕成正比关系。自动掌握系统在克制误差的调整过程中可能会出现振荡甚至失稳。其缘由是由于存在有较大惯性组件〔环节〕或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其改变总是落后于误差的改变。解决的方法是使抑制误差的作用的改变“超前〞，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应当是零。这就是说，在掌握器中仅引入“比例〞项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项〞，它能预报误差改变的趋势，这样，具有比例+微分的掌握器，就可以提早使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避开了被控量的严峻超调。所以对有较大惯性或滞后的被